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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380117.7，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法是由李杰;王宁;徐丰羽设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法，包括步骤1、球罐区域划分；步骤2、焊缝测量；步骤3、构建上极带焊缝二维地图；步骤4、构建下极带焊缝二维地图；步骤5、构建中间带焊缝二维地图：通过设置映射比例系数，将中间带所有焊缝及交叉点，均进行缩放变形，形成中间带二维地图；步骤6、构建球罐焊缝长度数据集。本发明通过将球罐纵向分割，将球罐分为三部分，通过获取焊缝交叉点位置坐标和焊缝实际长度，设置比例关系，对其进行缩放，通过坐标系转换、由3D映射到2D平面上，实现球罐三部分依次在2D平面内构建相对位置图，随后构建数据集以表示球罐焊缝真实长度。

本发明授权用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1、球罐区域划分：球罐具有上圆周焊缝和下圆周焊缝，将位于上圆周焊缝以上的球罐区域，称为上极带，将位于下圆周焊缝以下的球罐区域，称为下极带，将上极带和下极带之间的球罐区域，称为中间带； 球罐还具有位于上圆周焊缝和下圆周焊缝之间的中圆周焊缝；将位于上圆周焊缝和中圆周焊缝之间的球罐区域，称为上温带；将位于下圆周焊缝和中圆周焊缝之间的球罐区域，称为下温带；上温带和下温带共同构成中间带； 步骤2、焊缝测量：测量球罐上每条焊缝的实际长度lr； 步骤3、构建上极带焊缝二维地图：从球罐俯视角度，获取上极带中焊缝交叉点以及焊缝的相对位置分布情况，将上极带中的实际焊缝长度投影到2维平面，构建具有焊缝相对位置关系的上极带焊缝二维地图； 步骤4、构建下极带焊缝二维地图：从球罐仰视角度，获取下极带中焊缝交叉点以及焊缝的相对位置分布情况，将下极带中的实际焊缝长度投影到2维平面，构建具有焊缝相对位置关系的下极带焊缝二维地图； 步骤5、构建中间带焊缝二维地图：通过设置映射比例系数，将上圆周焊缝及上圆周焊缝上的焊缝交叉点、下圆周焊缝及下圆周焊缝上的焊缝交叉点、以及上圆周焊缝和下圆周焊缝之间的所有焊缝及交叉点，均进行缩放变形，形成中间带二维地图； 通过设置映射系数[η1,η2,η3,η4,η5]，对焊缝及焊接交叉点进行缩放变形，形成中间带的二维地图；其中： η1用于将上圆周焊缝及上圆周焊缝上的所有焊缝交叉点，进行同步缩放； η2用于将上温带中的焊缝长度进行同步缩放； η3用于将中圆周焊缝及中圆周焊缝上的所有焊缝交叉点，进行同步缩放； η4用于将下温带中的焊缝长度进行同步缩放； η5用于将下圆周焊缝及下圆周焊缝上的所有焊缝交叉点，进行同步缩放； 其中，η5η3η1，使得在中间带二维地图中，上圆周焊缝、中圆周焊缝和下圆周焊缝形成为从内至外依次布设的同心圆结构，上温带焊缝和下温带焊缝均沿径向布设，上温带焊缝的两端分别连接在上圆周焊缝和中圆周焊缝上，下温带焊缝的两端分别连接在中圆周焊缝和下圆周焊缝上； 上温带焊缝和下温带焊缝沿周向交错布设； 步骤6、构建球罐焊缝长度数据集：将步骤3至步骤5构建的每条焊缝，均保存步骤2测量的实际焊缝长度lr。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京邮电大学，其通讯地址为：210023 江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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