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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种基于视触觉融合的焊缝跟踪装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119387944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411278872.4，技术领域涉及：B23K31/12；该发明授权一种基于视触觉融合的焊缝跟踪装置及其方法是由万芳;宋超阳;汪和设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视触觉融合的焊缝跟踪装置及其方法在说明书摘要公布了：本申请涉及曲线焊缝领域，提供一种基于视触觉融合的焊缝跟踪装置及其方法，以解决现有焊缝跟踪技术主要基于视觉传感器获取焊缝位置，而在实际点云扫描过程中，部分焊缝易被遮挡以及较低的扫描精度使得纯视觉引导的焊缝跟踪较难保证焊接质量及安全性问题。其包括：第一采集件，其设置于待焊接工件的上方，并用于采集焊缝的粗定位坐标信息；机械臂控制模块，其设置于待焊接工件的上方，并位于第一采集件的一侧，机械臂控制模块与第一采集件电连接；焊枪模型探索部，其与机械臂控制模块连接；探索触觉反馈组件，其包括柔性连接件、探头、二维码和第二采集件，柔性连接件设置为中部镂空，并与焊枪模型探索部背离机械臂控制模块的一端连接。

本发明授权一种基于视触觉融合的焊缝跟踪装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视触觉融合的焊缝跟踪装置，用于设置在带有焊缝的待焊接工件的上方，其特征在于，所述焊缝跟踪装置包括： 第一采集件，其设置于所述待焊接工件的上方，并用于采集焊缝的粗定位坐标信息； 机械臂控制模块，其设置于所述待焊接工件的上方，并位于所述第一采集件的一侧，所述机械臂控制模块与所述第一采集件电连接； 焊枪模型探索部，其与所述机械臂控制模块连接； 探索触觉反馈组件，其包括柔性连接件、探头、二维码和第二采集件，所述柔性连接件设置为中部镂空，并与所述焊枪模型探索部背离所述机械臂控制模块的一端连接，所述探头与所述柔性连接件连接，所述探头背离所述柔性连接件的一端位于所述焊缝内，当所述探头碰到所述焊缝边缘而发生偏转时，在所述柔性连接件的作用下，通过所述第二采集件采集探头上的二维码的偏转信息而得到所述焊缝的精定位坐标信息； 所述二维码设置于所述探头靠近所述柔性连接件的端面上，所述第二采集件设置于所述焊枪模型探索部内，并透过中部镂空的柔性连接件位于所述二维码的正上方； 焊枪应用部，其与所述机械臂控制模块连接，并位于所述焊枪模型探索部的一侧，所述焊枪应用部背离机械臂控制模块的一端设置有焊丝，所述焊丝设置于所述焊缝内。

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