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龙图腾网获悉北京中科睿医信息科技有限公司申请的专利康复训练装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411293558.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权康复训练装置是由王海涛;朱文成;冯振;武睿设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本康复训练装置在说明书摘要公布了：本申请公开了康复训练装置，涉及智慧医疗技术领域。该装置包括：智能底盘携带康复训练装置移动；载体置于智能底盘上；智能机械臂的一端固定在所述载体上另一端固定连接显示器；显示器展示康复训练内容；传感器模块设置在载体的外壁上，用于采集康复训练装置所在空间的环境感知数据；视觉采集模块，置于显示器上，用于采集图像数据；主控模块，内置在载体上，用于根据环境感知数据和图像数据自动规划康复训练装置在空间内的活动路径，根据图像数据自动确定训练区域，并根据活动路径控制智能底盘移动至训练区域；根据图像数据和目标对象的康复训练部位，确定与康复训练部位适配的显示器的位置角度和高度，进而调整智能机械臂的倾斜角度和举升高度。

本发明授权康复训练装置在权利要求书中公布了：1.一种康复训练装置，所述装置包括： 智能底盘，用于携带所述康复训练装置移动； 载体，所述载体置于所述智能底盘上； 智能机械臂，所述智能机械臂的一端固定在所述载体上，所述智能机械臂的另一端固定连接显示器； 所述显示器，用于展示康复训练内容； 传感器模块，所述传感器模块设置在所述载体的外壁上，用于采集所述康复训练装置所在空间的环境感知数据； 视觉采集模块，所述视觉采集模块置于所述显示器上，用于采集图像数据； 主控模块，所述主控模块内置在所述载体上，用于根据所述环境感知数据和所述图像数据自动规划所述康复训练装置在所述空间内的活动路径，根据所述图像数据自动确定训练区域，并根据所述活动路径控制所述智能底盘移动，将所述康复训练装置移动至所述训练区域；还用于根据所述图像数据和目标对象的康复训练部位，确定与康复训练部位适配的所述显示器的位置角度和高度，根据所述位置角度和高度调整所述智能机械臂的倾斜角度和举升高度，在进行不同部位的康复训练时，自动调整智能机械臂和显示器来适配不同的康复训练部位； 所述传感器模块，包括：超声波传感器、惯性测量单元和红外传感器； 所述视觉采集模块，用于采集所述康复训练装置在所述空间内所处环境的图像数据； 所述主控模块，用于将所述图像数据的特征与所述空间的地图特征进行匹配，根据匹配结果确定所述康复训练装置在所述空间内的当前位置；还用于根据所述惯性测量单元采集的所述康复训练装置的运动状态信息、所述红外传感器采集的位置数据和所述当前位置对所述康复训练装置进行定位，在所述康复训练装置的持续行进中实现定位更新，‌实现自动规划所述康复训练装置在所述空间内的活动路径，在所述活动路径上根据所述超声波传感器回传的数据控制所述康复训练装置避开障碍物； 所述主控模块，用于根据所述图像数据中物体在所述空间中的相对位置信息，确定场地的大小；根据所述图像数据的明暗信息判断物体的形状；将所述场地的大小大于预设阈值且所述物体的形状与所述目标对象存在差异的区域确定为所述训练区域；所述主控模块，用于在所述图像数据中将所述目标对象所处的地面位置作为原点，建立空间坐标系；将所述目标对象的高度和宽度在所述空间坐标系中标注对应的坐标值；根据所述目标对象的高度的坐标值、宽度的坐标值和所述康复训练部位，计算出与所述康复训练部位适配的所述显示器的位置角度和高度，根据所述位置角度和高度调整所述智能机械臂的倾斜角度和举升高度。

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