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龙图腾网获悉辽宁工程技术大学申请的专利一种煤矿巷道全断面自动锚护一体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119412110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411597754.X，技术领域涉及：E21D11/15；该发明授权一种煤矿巷道全断面自动锚护一体机器人是由王鑫;刘城硕;白杨溪;杨辛未;刘先阳;陈洪岩;陈奇设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿巷道全断面自动锚护一体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿巷道全断面自动锚护一体机器人，该机器人包括行走模块、动力源与控制模块、激光雷达定位模块、储网模块、取网模块、运网模块、铺网模块及锚固模块，各模块相互协作，实现了自动化的锚护作业；机器人通过远程控制启动并进入巷道，激光雷达定位模块对巷道进行三维扫描以实现精准定位和导航；在锚护区域内，运网模块将锚网传送至铺网模块，铺网机械手将锚网铺设在顶板及侧帮区域；同时，锚固模块通过锚杆钻机对巷道和锚网进行加固；当锚网耗尽时，储网、取网和运网模块自动补充新的锚网，保证了连续的锚护作业；本发明提高了巷道锚护作业的自动化程度，降低了人工劳动强度，并提升了安全性和支护稳定性。

本发明授权一种煤矿巷道全断面自动锚护一体机器人在权利要求书中公布了：1.一种煤矿巷道全断面自动锚护一体机器人，其特征在于，包括行走模块1、动力源与控制模块2、激光雷达定位模块3、储网模块4、取网模块5、运网模块6、铺网模块7、锚固模块8和锚网9； 行走模块1用来安装动力源与控制模块2、储网模块4、取网模块5、运网模块6、铺网模块7和锚固模块8； 激光雷达定位模块3分别安装在取网模块5和锚固模块8的龙门立柱30上； 锚网9放置在储网模块4和运网模块6中； 动力源与控制模块2通过螺栓安装在行走模块1的尾部； 储网模块4通过螺栓安装在行走模块1上且位于动力源与控制模块2的前端； 取网模块5通过螺栓安装在行走模块1上且把储网模块4包围在中间； 运网模块6通过螺栓安装在行走模块1上且位于取网模块5的前端； 铺网模块7通过螺栓安装在行走模块1上且位于运网模块6的前端； 锚固模块8通过螺栓安装在行走模块1上且位于铺网模块7的前端； 储网模块4包括锚网箱24、升降机支架25、剪叉式升降机液压缸26和重力传感器90； 锚网箱24经螺栓固定安装在升降机支架25上；剪叉式升降机液压缸26铰接在升降机支架25上；升降机支架25通过螺栓安装在行走模块1上；重力传感器90通过螺栓安装在升降机支架25的底部； 取网模块5包括横向移动丝杠27、锚网取网机械手28、纵向移动丝杠29、龙门立柱30、横梁31、连接梁32、重力互连传感器91和取网机械手固定套92； 锚网取网机械手28包括取网手手指33、取网手回转液压缸34、腕部回转马达固定圈35、取网手臂伸缩杆36、液压缸外筒37、取网手夹紧缸38、腕部回转马达39； 横向移动丝杠27和纵向移动丝杠29包括丝杠驱动电机40、丝杠滑块41、丝杠导轨42、轴端挡块43、丝杠外壳107、丝杠轴108、滑套109； 龙门立柱30安装在行走模块1上并用螺栓进行连接； 横梁31连接在两个龙门立柱30之间并用螺栓连接； 两条连接梁32连接在相邻的两个龙门立柱30之间并用螺栓进行连接； 两条纵向移动丝杠29固定安装在两条连接梁32上； 横向移动丝杠27通过丝杠滑块41固定在两条纵向移动丝杠29上； 取网机械手固定套92通过丝杠滑块41固定在横向移动丝杠27上； 锚网取网机械手28通过螺栓固定在取网机械手固定套92上； 重力互连传感器91通过螺栓安装在取网机械手固定套92上； 取网手手指33与取网手夹紧缸38铰接； 取网手夹紧缸38与取网手回转液压缸34相连接； 取网手回转液压缸34和取网手臂伸缩杆36铰接； 腕部回转马达固定圈35固定在取网手臂伸缩杆36上； 腕部回转马达39固定安装在腕部回转马达固定圈35上； 取网手臂伸缩杆36同轴装配于液压缸外筒37中； 丝杠驱动电机40通过螺栓安装在丝杠外壳107上； 丝杠导轨42固定安装在丝杠外壳107上； 轴端挡块43通过螺栓安装在丝杠外壳107上； 丝杠轴108的两端安装在轴端挡块43上； 丝杠滑块41和滑套109同轴安装在丝杠轴108上。

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