浙江大学;余姚市机器人研究中心王滔获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学;余姚市机器人研究中心申请的专利一种单双目融合的海上目标深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417876B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411564517.3，技术领域涉及：G06T7/529；该发明授权一种单双目融合的海上目标深度估计方法是由王滔;李能耀;刘硕;蔡勇设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种单双目融合的海上目标深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种单双目融合的海上目标深度估计方法，包括：采用双目相机拍摄获取立体图像对；对当前帧立体图像对进行目标框检测和深度估计处理，分别得到检测框和深度图；将检测框映射至深度图上，在深度图上形成由检测框包围的感兴趣区域；对每个感兴趣区域进行直方图特征提取和目标轮廓扫描；根据检测框的位置大小和直方图特征，对当前帧和其前一帧的所有感兴趣区域进行一一匹配，对于当前帧中匹配不成功的感兴趣区域，为其创建分配一个新的卡尔曼滤波器；对于当前帧中匹配成功的感兴趣区域则沿用前一帧中已配对的卡尔曼滤波器。本发明方法能够在摄像头摇晃、纹理稀少、距离较远等复杂海事场景下实现对于深度信息稳定、准确的检测。
本发明授权一种单双目融合的海上目标深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种单双目融合的海上目标深度估计方法，其特征在于： 采用双目相机拍摄获取立体图像对； 对当前帧立体图像对进行目标框检测和深度估计处理，分别得到检测框和深度图； 将检测框映射至深度图上，在深度图上形成由检测框包围的感兴趣区域； 对每个感兴趣区域进行直方图特征提取和目标轮廓扫描； 根据检测框的位置大小和直方图特征，对当前帧和其前一帧的所有感兴趣区域进行一一匹配，对于当前帧中匹配不成功的感兴趣区域，为其创建并分配一个新的卡尔曼滤波器；对于当前帧中匹配成功的感兴趣区域则沿用前一帧中已配对的卡尔曼滤波器； 所述卡尔曼滤波器用于放入其对应的感兴趣区域所得到的深度值，并进行平滑操作，输出一个最终的深度估计值即目标与相机的距离值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;余姚市机器人研究中心，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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