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龙图腾网获悉北京长城航空测控技术研究所有限公司申请的专利基于惯性基准的航空舱内目标物体装配状态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862903.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于惯性基准的航空舱内目标物体装配状态检测方法是由甘志超;高艳杰;刘强;黄勇设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性基准的航空舱内目标物体装配状态检测方法在说明书摘要公布了：本发明属于航空舱内装配件的方位测量技术领域，提供一种基于惯性基准的航空舱内目标物体装配状态检测方法，其包括：S1建立观测坐标系与载体坐标系、地理坐标系之间的关联转换方程，解算出观测坐标系与地理坐标系的指定方向之间的偏角α；S2舱外主轴特征点通过旋转矩阵，解算出舱外主轴与地理坐标系的指定方向之间偏角γ；S3获得载体坐标系与地理坐标系之间的夹角β2；S4检测待测舱内目标物体装配角度θ是否合格。本发明通过建立绝对测量基准与观测坐标系进行数据融合，采用统一的绝对基准测量，将狭小空间舱内设备的待测姿态均集中于地理坐标系中，简化航空舱内检测准备流程，能够实现高效测量，解决航空舱内尺寸对测量设备的限制问题。

本发明授权基于惯性基准的航空舱内目标物体装配状态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性基准的航空舱内目标物体装配状态检测方法，其特征在于，其包括以下步骤： S1、通过激光跟踪仪测得惯导测量系统目标物体的舱外特征点坐标值P1x1,y1,z1、P2x2,y2,z2、P3x3,y3,z3，利用观测特征点与信息反馈目标物体的空间交互，建立观测坐标系与载体坐标系、地理坐标系之间的关联转换方程，解算出观测坐标系与地理坐标系的指定方向之间的偏角α，具体包括： S11、构建目标物体舱外特征点矢量Q1、Q2和Q3，观测坐标系与地理坐标系的关联转换方程为： ； S12、地理坐标系中矢量Qs1、Qs2和Qs3，在观测坐标系中的矢量为Qn1、Qn2和Qn3，坐标矢量带入关联转换方程得到： ； ； 式中，Qs为地理坐标系中的矢量坐标矩阵，R为观测坐标系转换至地理坐标系的旋转矩阵，Qn为观测坐标系中的矢量坐标矩阵； 求解关联转换方程，计算得到观测坐标系转换至地理坐标系的旋转矩阵R； S13、根据得到的旋转矩阵R，求解观测坐标系转换至地理坐标系的平移矩阵T，具体为： ； 进而得到观测坐标系与地理坐标系之间的空间相对位置关系，从而解算出观测坐标系与地理坐标系的指定方向之间偏角α； S2、通过在观测坐标系中测得舱外主轴特征点观测值，通过旋转矩阵R和平移矩阵T的转换，解算出舱外主轴与地理坐标系的指定方向之间偏角γ； S3、通过惯导测量系统在舱外测量时，获得载体坐标系与地理坐标系之间的夹角β1，惯导测量系统在舱内测量时，获得载体坐标系与地理坐标系之间的夹角β2； S4、计算待测舱内目标物体装配角度θ，θ=|γ-β2|，测量目标物体方位合格依据为： |Φ-|γ-β2||≤； 其中，Φ为舱内目标物体要求装配角度，为允许装配误差； 若|Φ-|γ-β2||≤，则判定目标物体装配合格，若不成立则调整目标物体方位，重新执行步骤S1~S4直至目标物体装配合格。

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