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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学;中国长江电力股份有限公司申请的专利一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411582772.0，技术领域涉及：G01S5/26；该发明授权一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法是由孙玉山;邵卓青;万刚;耿在明;李新宇;朱思思;郑开元;李哲设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法在说明书摘要公布了：一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法，它属于水下机器人导航定位技术领域。本发明解决了由于水下坝体检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特殊性，导致现有海洋环境中的水下缺陷检测方法不再适用的问题。本发明充分考虑了检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特点，设计了一种通过检测机器人与单个信标实现机器人水下定位的方法，由于只需要使用一个声学信标，降低了定位系统的复杂程度和应用成本。而且无需获取检测机器人航向信息、速度信息以及前一时刻检测机器人位置信息，降低了数据计算量，且每一时刻检测机器人的位置计算均具有高度独立性。本发明方法可以应用于水下机器人定位。

本发明授权一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、在水面布放信标后，建立以信标中心为原点的导航坐标系，通过对信标进行标定获得信标在大地坐标系下的位置信息，其中，是信标的纬度，是信标的经度，是信标的深度； 步骤二、检测机器人航行到信标作用范围内后，检测机器人与信标建立声学通信，获得检测机器人与信标的距离信息，并根据获得的距离信息控制检测机器人向信标处航行； 作信标中心到待检测坝面的垂线，再控制检测机器人从信标处沿着作出的垂线向待检测坝面航行，当检测机器人航行到位置时，获得并记录检测机器人与信标的距离信息； 所述位置满足：位置到待检测坝面的垂直距离等于检测机器人的检测距离； 步骤三、检测机器人以距垂直坝面固定距离对垂直坝面进行梳状扫描检测，在梳状扫描检测过程中的时刻，根据信标在大地坐标系下的位置信息、距离信息、坝面方位角信息、时刻检测机器人深度信息以及时刻检测机器人与信标的距离信息来解算检测机器人在时刻的位置信息； 步骤四、将步骤三中解算出的检测机器人位置信息和惯性导航系统输出的检测机器人位置信息进行融合，获得检测机器人在时刻的最终定位信息。

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