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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411567462.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法是由彭超达;雷浩;刘悦悦;王卓然;蔡智园;谢琪琪;吴泽雄设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法，包括获取飞行区域的三维环境地形；将三维环境地形划分为n个哈希单元，计算各哈希单元的目标值和约束值并存储于哈希表中；基于三维环境地形利用B样条采样确定路径点；以及查询哈希表确定各路径点的目标值和约束值，同时考虑路径目标函数和约束函数对无人机路径进行规划。本发明可在保证无人机路径最优性的同时，显著降低计算资源的消耗并提高路径规划的响应速度，以满足实时性和实用性的需求。

本发明授权基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法，其特征在于，包括： S1、获取飞行区域的三维环境地形； S2、将三维环境地形划分为n个哈希单元，根据哈希单元在地形上的中心点，计算各哈希单元的目标值和约束值并存储于哈希表中； S3、基于三维环境地形利用B样条采样确定路径点； S4、查询哈希表确定各路径点的目标值和约束值，同时考虑路径目标函数和约束函数利用约束多目标进化算法对无人机路径进行规划；步骤包括： S41、以路径点形成的路径作为个体，初始化主种群P1和辅助种群P2；包括计算种群个体的目标值和约束值，包括通过查询哈希表确定路径点APj的目标值和约束值，以及基于路径目标函数和约束函数确定路径目标值和约束值，通过对各路径点目标值和约束值以及路径的目标值和约束值进行求和获得种群个体的目标值和约束值； S42、分别计算主种群P1和辅助种群P2中个体适应度； S43、基于个体适应度，对主种群P1执行遗传算子产生子种群O1；以及对辅助种群P2执行遗传算子产生子种群O2； S44、合并主种群P1和子种群O1、O2，基于适应度进行筛选后更新主种群P1，以及合并辅助种群P2和子种群O1、O2，基于适应度进行筛选后更新主种群P2； S45、判断是否达到终止条件，若否返回S42继续迭代，若是，输出主种群P1中的解。

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