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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种仿生干黏附机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119451079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411609390.2，技术领域涉及：H05K13/04；该发明授权一种仿生干黏附机构是由崔晶;宋懋征;楚中毅;赵昆皓;张伊豪;陈新龙;张晓东设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生干黏附机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生干黏附机构，涉及电气元件制造技术领域，包括机架和对称设置的两个黏附机构；黏附机构包括切向微位移机构、移动座、感应组件和黏附垫；切向微位移机构设置在机架上；切向微位移机构输出端能带动移动座向靠近或远离另一个黏附机构；感应组件包括力感应元件和距离感应元件；力感应元件固定设置在移动座下端，距离感应元件固定设置在力感应元件下端；黏附垫固设在距离感应元件下方；黏附垫上固设有用于黏附目标物的阵列式楔形刚毛束；力感应元件能感应切向力和法向力；切向力的方向与黏附目标物的黏附面平行，法向力与黏附目标物的黏附面垂直。能对目标物实现柔性附着，保证黏附效果，提高目标物的搬运安全性。

本发明授权一种仿生干黏附机构在权利要求书中公布了：1.一种仿生干黏附机构，其特征在于：包括机架和两个黏附机构； 两个所述黏附机构对称设置在所述机架上； 所述黏附机构包括切向微位移机构、移动座、感应组件和黏附垫； 所述切向微位移机构设置在所述机架上； 所述移动座的上端固定设置在所述切向微位移机构的输出端，所述切向微位移机构的输出端能够带动所述移动座向靠近或远离另一个所述黏附机构的方向移动； 所述感应组件包括力感应元件和距离感应元件；所述力感应元件固定设置在所述移动座下端，所述距离感应元件固定设置在所述力感应元件下端； 所述黏附垫固定设置在所述距离感应元件下方；所述黏附垫上固定设置有用于黏附目标物的阵列式楔形刚毛束； 所述力感应元件能够感应切向力和法向力；所述切向力的方向与黏附目标物的黏附面平行，所述法向力与黏附目标物的黏附面垂直； 所述机架包括固定板；所述切向微位移机构设置在所述固定板上；所述切向微位移机构包括磁吸固定架、磁吸板、复位弹簧、电磁铁和磁铁固定架；所述磁吸固定架固定设置在所述固定板上；所述磁吸板固定设置在所述磁吸固定架上；所述电磁铁与所述磁吸板相对设置，且所述电磁铁固定设置在所述磁铁固定架上；所述磁铁固定架骑跨在所述固定板上，且所述磁铁固定架能够相对所述固定板沿第一方向移动，所述第一方向与两个所述移动座相互靠近或远离的方向平行；所述磁铁固定架的下端与对应的所述移动座固定连接；所述复位弹簧位于所述磁铁固定架与所述磁吸固定架之间，且所述复位弹簧套设在所述电磁铁上，所述复位弹簧的一端与所述磁铁固定架抵接，且所述复位弹簧的另一端与所述磁吸固定架或所述磁吸板抵接； 所述力感应元件包括上层基板、硅胶介质层和下层基板；所述上层基板的上端固定设置在所述移动座下方；所述硅胶介质层位于所述上层基板和所述下层基板之间，且所述硅胶介质层分别与所述上层基板和所述下层基板固定连接；所述上层基板靠近所述下层基板的一侧和所述下层基板靠近所述上层基板的一侧均固定设置有多个差分指状电极；所述上层基板上的所述差分指状电极与所述下层基板上的所述差分指状电极一一对应。

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