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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种再生制动力矩动态容许边界控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892925.1，技术领域涉及：B60L7/10；该发明授权一种再生制动力矩动态容许边界控制方法及系统是由徐坤;孙天夫;郑春花设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种再生制动力矩动态容许边界控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种再生制动力矩动态容许边界控制方法及系统，测量独立驱动轮i的总制动力矩和轮速，估计得到独立驱动轮i的附着力矩当前测量值；根据独立驱动轮i的总制动力矩和附着力矩当前测量值，结合历史观测值更新得到总制动力矩时间序列和附着力矩时间序列；根据得到的总制动力矩时间序列和附着力矩时间序列确定附着极限；基于附着极限计算制动力矩动态容许边界，得到动态容许边界值；将动态容许边界值作为限幅，限制总制动力的输出，实现再生制动力矩动态容许边界控制。解决现有基于滑移率的制动安全控制方法难以在独立驱动车辆中应用的难题。

本发明授权一种再生制动力矩动态容许边界控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种再生制动力矩动态容许边界控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 测量独立驱动轮i的总制动力矩和轮速，估计得到独立驱动轮i的附着力矩当前测量值； 根据独立驱动轮i的总制动力矩和附着力矩当前测量值，结合历史观测值更新得到总制动力矩时间序列和附着力矩时间序列； 根据得到的总制动力矩时间序列和附着力矩时间序列确定附着极限，具体为： 识别总制动力矩时间序列的单调性； 当总制动力矩单调递增，识别附着力矩的单调性； 识别附着力矩序列的凸函数的峰值点时刻，记峰值点时刻的附着力矩为临界附着力矩Td_max，峰值点时刻的制动力矩为临界制动力矩Tb_max； 识别附着力矩的单调性具体为： 当附着力矩序列单调递增，输出附着稳定结果； 当附着力矩序列单调递减，输出附着不稳定结果； 当附着力矩序列不是单调递增或递减的，且呈现凸函数特征，则输出附着临界稳定结果； 基于附着极限计算制动力矩动态容许边界，得到动态容许边界值，动态容许边界值计算如下： 其中，是制动力矩动态容许边界，是临界附着力矩，是力矩动态容许差值，是调节系数； 将动态容许边界值作为限幅，限制总制动力的输出，实现再生制动力矩动态容许边界控制。

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