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龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411602614.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法是由王放;徐浩膑;赵春菊;周宜红;杨杰;郭一帆;刘智宇设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于水利工程领域，涉及一种拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法，包括：1对拱坝缆机工作初始化参数进行初始化；2构建二维栅格环境地图；3基于二维栅格环境地图进行最简几何避障路径规划获取路径节点；4对最简几何避障路径规划进行优化生成轨迹簇；5筛选轨迹簇形成优选轨迹；6执行优选轨迹，结合事中碰撞风险对二维栅格环境地图进行更新；7结合更新得到的二维栅格环境地图，重复执行步骤3，构建实时避障轨迹平滑曲线。本发明提供了一种可为缆机吊运作业过程的动态模拟与事前预演、实时避障轨迹结果输出、施工过程的安全高效施工指导提供理论研究与工程应用支撑的拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法。

本发明授权拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法在权利要求书中公布了：1.一种拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法，其特征在于：所述拱坝缆机实时避障轨迹平滑过渡规划方法包括以下步骤： 1对拱坝缆机工作参数进行初始化； 2构建二维栅格环境地图； 3基于步骤2构建得到的二维栅格环境地图进行最简几何避障路径规划，获取路径节点； 4对步骤3获取得到的最简几何避障路径规划进行优化，同时生成轨迹簇；所述步骤4的具体实现方式： 4.1以吊罐基准位置来进行缆机往返复合运动阶段的点到点的轨迹速度规划；所述吊罐基准位置是指吊罐形心的位置中心；将优化轨迹路径节点中每两个拐点之间用一个路径-速度平滑过渡曲线拟合，路径-速度平滑过渡曲线组合函数为： 其中： t为预期完成时间中每段完成运动时间期望值； 轨迹平滑过渡控制曲线组合函数中各系数分别为： a10＝s0 a11＝vs a12＝as2 a21＝vm a30＝a20+a21h2 a31＝vm a32＝0 其中： si为第i段位移曲线； aij为第i段位移曲线的第j个系数； hi为第i段位移耗时； s0和s、vs和ve、as和ae分别为整段曲线初、末时刻的位移、速度、加速度； vm为设定的最大运行速度； 4.2根据初始设置预期完成时间区间，根据最小期望时间单位，筛选出符合的避障轨迹簇； 所述步骤4.2中筛选的具体实现方式是：首先对各段的吊运时间设定期望值，然后对各段的期望吊运时间进行离散化处理，并生成期望时间正交试验组合，逐一代入到参数化轨迹方程生成轨迹簇，最后根据轨迹约束和性能评价指标优选一条轨迹用于缆机执行； 5筛选步骤4所生成的轨迹簇，并形成优选轨迹； 6执行步骤5的优选轨迹，结合事中碰撞风险对步骤2所得到的二维栅格环境地图进行更新； 7结合步骤6所更新得到的二维栅格环境地图，重复执行步骤3，构建实时避障轨迹平滑曲线。

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