华南理工大学邹焱飚获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法、系统、装置、存储介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501927B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411479235.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法、系统、装置、存储介质及计算机设备是由邹焱飚;丘益赞;张铁设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法、系统、装置、存储介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法、系统、装置、存储介质及计算机设备，此控制方法包括构建轮腿式机器人仿真模型，并搭建轮腿式机器人的学习训练场景，使用强化学习算法训练得到非线性控制器模型；将非线性控制器模型转换为可在实际物理样机平台部署运行的非线性控制器；获取轮腿式机器人的当前运动状态数据，并输入到非线性控制器，得到轮腿式机器人的期望关节位置和期望轮子速度；将期望关节位置和期望轮子速度输入到低级控制器，输出用于控制轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。本发明不仅大幅缩短了轮腿式机器人控制器的开发周期，也提高了轮腿式机器人在非结构化环境运动的鲁棒性、动态性和柔顺性。
本发明授权面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法、系统、装置、存储介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.面向非结构化环境的轮腿式机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、构建轮腿式机器人仿真模型，并在虚拟仿真平台搭建轮腿式机器人的学习训练场景，在仿真环境下使用强化学习算法训练得到非线性控制器模型； S200、将非线性控制器模型转换为可在实际物理样机平台部署运行的非线性控制器； S300、获取轮腿式机器人的当前运动状态数据； S400、将轮腿式机器人的当前运动状态数据输入到非线性控制器，得到轮腿式机器人的期望关节位置和期望轮子速度； S500、将期望关节位置和期望轮子速度输入到低级控制器，从而得到用于控制轮腿式机器人的关节力矩。
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