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龙图腾网获悉西安热工研究院有限公司;华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂申请的专利一种管子管板检测机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840665.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种管子管板检测机器人机构是由李巍;曹小龙;陈盛广;陈顺宝;张瑞刚;孙猛;陈延波;李立雄;李生文;孙琦;李聚涛;许博炜;贾北北;张星雨设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管子管板检测机器人机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管子管板检测机器人机构，包括机架以及设置于机架上的直线行走机构、旋转机构及若干爬行脚，其中，通过直线行走机构带动机架直线移动，通过旋转机构带动机架转动，通过爬行脚将所述机架固定于换热管上，该机构能够在换热器管子管板上稳定运行。

本发明授权一种管子管板检测机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种管子管板检测机器人机构，其特征在于，包括机架3以及设置于机架3上的直线行走机构1、旋转机构2及若干爬行脚4，其中，通过直线行走机构1带动机架3直线移动，通过旋转机构2带动机架3转动，通过爬行脚4将所述机架3固定于换热管上； 所述爬行脚4包括燕尾楔块保持架20、压缩弹簧21、夹紧滑块22、伸缩腿外壳23、外套筒24、内套筒25、滚子a26、圆柱凸轮27、滚子b28及驱动轴29； 夹紧滑块22与燕尾楔块保持架20上的燕尾滑槽相配合，内套筒25的楔面端与夹紧滑块22的楔面端相接触； 驱动轴29的端部插入于所述圆柱凸轮27的一端内，圆柱凸轮27的另一端插入于所述内套筒25内，外套筒24位于所述内套筒25及圆柱凸轮27的外侧，伸缩腿外壳23位于所述外套筒24的外侧，内套筒25与圆柱凸轮27之间设置有滚子a26，外套筒24与圆柱凸轮27之间设置有滚子b28，所述圆柱凸轮27的外侧设置有双轮廓槽，滚子a26位于一个轮廓槽内，滚子b28位于另一个轮廓槽内； 在开始阶段，内套筒25及外套筒24的轴向位移均为0，此时滚子b28及滚子a26均位于轮廓槽的最低点处；当圆柱凸轮27旋转至12圆周时，内套筒25及外套筒24均轴向运动25mm，爬行脚插入换热管内；当圆柱凸轮27旋转至34圆周时，外套筒24轴向无运动,内套筒25轴向运动5mm，使夹紧滑块22沿径向移动1.4mm，夹紧滑块22卡紧固定在管子管板上，当圆柱凸轮27继续旋转14圆周时，则外套筒24及内套筒25在滚子b28和滚子a26的作用下沿轴向反向运动，至圆柱凸轮27最低点处。

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