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龙图腾网获悉中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411536337.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法是由唐亮;胡云博;卓晓晓;赵宇;卜智勇设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法，包括以下步骤：搭建包括多个无人机、多个地面节点和多个移动终端的通感一体化系统，其中，无人机发射的通感一体化信号被移动终端接收和反射，反射的所述通感一体化信号由地面节点接收并处理；根据所述通感一体化信号的路径损耗构建移动终端在其目标位置的克拉美罗界模型；以最小化全部所述移动终端在其目标位置的最大克拉美罗界为目标，基于设定的约束条件建立联合优化问题；求解所述联合优化问题获得无人机的移动轨迹和发射功率以及相应的地面节点。本发明实现了通信性能约束下的感知性能优化，并在保证感知性能的前提下减少了数据融合的通信和计算负担。

本发明授权一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机辅助通感一体化的轨迹规划和资源分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 搭建包括多个无人机、多个地面节点和多个移动终端的通感一体化系统，其中，无人机发射的通感一体化信号被移动终端接收和反射，反射的所述通感一体化信号由地面节点接收并处理； 根据所述通感一体化信号从无人机到移动终端再到地面节点的路径损耗，构建该移动终端在其目标位置的克拉美罗界模型，所述目标位置为下一时隙移动终端的位置； 以最小化全部所述移动终端在其目标位置的最大克拉美罗界为目标，基于设定的约束条件建立地面节点选择、无人机轨迹规划和资源分配的联合优化问题；所述联合优化问题表示为 其中，是目标函数，为在第个时隙中接收通信信号的移动终端集合，是第个移动终端的下行链路频谱效率，是最小总频谱效率，和分别是移动终端位置和的克拉美罗界，和是第个无人机的位置，和分别是的最小值和最大值，和分别是的最小值和最大值，无人机速度的最大值，是最小无人机间距离，是通感一体化信号的帧长，发射功率矢量，是无人机发射功率的最大值，是地面节点选择向量，当且仅当选择第个地面节点时，才等于1，是地面节点的个数； 将所述联合优化问题的优化参数分为地面节点选择向量、发射功率向量和无人机轨迹向量并进行交替优化，来求解所述联合优化问题，获得各个无人机的移动轨迹和发射功率以及相应的地面节点选择；所述对所述地面节点选择向量、所述发射功率向量和所述无人机轨迹向量并进行交替优化，是通过以下方法进行的： 利用舒尔补定理将目标函数分别转化为针对所述地面节点选择向量的凸问题、针对所述发射功率向量的凸问题、以及针对所述无人机轨迹向量的凸问题； 利用凸优化算法迭代求解上一步骤获得的三个凸问题，得到下一时隙每个无人机的接收地面节点、发射功率以及移动轨迹。

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