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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684420.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法及系统是由常发亮;侯焱鼎;刘春生;黄一鸣;周君;郝鹏辉设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法，属于自动驾驶技术领域。包括：获取多视角的单相机图像，分别对多个单相机图像进行特征提取，生成对应的相机特征和语义分割预测结果；通过基于语义信息的注意力机制对相机特征和语义分割预测结果进行处理并映射至三维网格地图，获取体素特征；通过基于深度信息的注意力机制对体素特征进行处理，生成最终特征表示；结合3D卷积和可变形卷积对多视角的最终特征表示进行融合，生成三维网格的占用情况并判断三维网格中是否存在车辆。能够融合相机重叠区域的多视角信息，解决大视场角下的车辆感知与检测存在的检测准确性有待提高的问题。

本发明授权基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于仿生复眼阵列相机的车辆检测方法，其特征在于，包括： 获取多视角的单相机图像，分别对多个单相机图像进行特征提取，生成对应的相机特征和语义分割预测结果；其中，所述多视角的单相机图像通过仿生复眼阵列相机系统采集； 通过基于语义信息的注意力机制对相机特征和语义分割预测结果进行处理并映射至三维网格地图，获取体素特征；通过基于深度信息的注意力机制对体素特征进行处理，生成最终特征表示； 结合3D卷积和可变形卷积对多视角的最终特征表示进行融合，生成三维网格的占用情况并判断三维网格中是否存在车辆； 所述通过基于语义信息的注意力机制对相机特征和语义分割预测结果进行处理并映射至三维网格地图，获取体素特征具体包括： 将相机特征与对应的语义分割预测结果逐元素相乘，获取中间特征表示； 计算每个单眼相机的前景占比，根据前景占比确定每个单眼相机的注意力权重；根据注意力权重和中间特征表示，获取加权特征； 根据三维网格地图中每个体素在图像平面上的坐标和加权特征，获取对应的体素特征； 所述通过基于深度信息的注意力机制对体素特征进行处理，生成最终特征表示具体包括： 计算三维网格地图的基准深度和每个单相机的估计深度值，确定结合深度信息的注意力权重； 根据注意力权重和体素特征，生成最终特征表示。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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