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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628079.2，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法及装置是由闫琳;张宇;张少华;朱大虎;覃小娟;韩冬;张宁设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法及装置，该方法包括：根据初始探头位姿数据集和初始超声图像评分数据集训练初始代理模型，并根据数据集的数据量，计算得到人工鱼群算法的迭代次数和人工鱼数量，采用人工鱼群算法找到下一探头位姿；控制超声机器人的探头移动到下一探头位姿，并实时采集得到新的超声图像，得到更新探头位姿数据集和更新超声图像评分数据集；基于更新探头位姿数据集和更新超声图像评分数据集更新初始代理模型，得到更新代理模型；重新执行上述贝叶斯最优搜索的过程，直至达到预设停止条件，得到最优探头位姿和对应的最优超声图像。该方法显著提高了超声机器人自主扫查的质量和效率。

本发明授权一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于贝叶斯最优搜索的人体器官自主扫查方法，其特征在于，包括： 根据获取的初始探头位姿数据集和初始超声图像评分数据集训练初始代理模型； 根据所述初始超声图像评分数据集的数据量，基于下述公式计算得到人工鱼群算法的迭代次数、人工鱼群算法的人工鱼数量： 式中，为人工鱼群算法的迭代次数，为预设的最大增加迭代数，为预设的迭代基数，为人工鱼群算法的人工鱼数量，为预设的最大增加人工鱼数，为预设的人工鱼基数，为所述初始超声图像评分数据集的数据量，为预设最大数据量，为向上取整函数； 从探头起始位姿开始，基于所述初始代理模型、预设的采集函数、所述人工鱼群算法的迭代次数和人工鱼数量，采用人工鱼群算法找到下一探头位姿； 控制超声机器人的探头移动到所述下一探头位姿，并实时采集得到新的超声图像，并根据所述新的超声图像更新所述初始探头位姿数据集和初始超声图像评分数据集，得到更新探头位姿数据集和更新超声图像评分数据集； 基于所述更新探头位姿数据集和更新超声图像评分数据集更新所述初始代理模型，得到更新代理模型； 重新执行上述贝叶斯最优搜索的过程，直至达到预设停止条件，得到最优探头位姿，控制所述探头在所述最优探头位姿处采集得到目标器官的最优超声图像。

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