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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411695263.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法是由陆辉山;孙伟;焦光月;王福杰;贺美研;闫宏伟;郭彦青;高强;卫红梅;严鹏飞;高艳婧设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域；解决了传统DWA算法在多机器人协同工作时进行路径规划存在的局限性；本发明基于动态窗口法DWA并引入相对速度障碍RVO软约束，包括以下步骤：基于动态窗口法DWA生成动态窗口和候选轨迹；RVO相对速度障碍区构建：实时获取机器人与其他机器人之间的相对速度和位置，构建一个用于表示潜在碰撞速度区域的相对速度障碍区；多目标评价函数计算：采用航向角、速度、距离及安全性对候选轨迹进行综合评分；路径选择：依据多目标评价函数的评分，选择评分最高的候选轨迹作为最佳路径，以使机器人安全高效地接近目标点；本发明适用于多机器人协同避障。

本发明授权一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法，其特征在于：基于动态窗口法DWA并引入相对速度障碍RVO软约束，包括以下步骤： 步骤1：确认每个机器人的当前位置坐标和目标点坐标，并规划全局最优路径，设定每台机器人的最大速度和加速度的范围，启动机器人扫描并记录周围环境信息； 步骤2：基于动态窗口法DWA生成动态窗口和候选轨迹； 步骤3：RVO相对速度障碍区构建：实时获取机器人与其他机器人之间的相对速度和位置，构建一个用于表示潜在碰撞速度区域的相对速度障碍区； 步骤4：多目标评价函数计算：采用航向角、速度、距离及安全性对候选轨迹进行综合评分； 步骤4中的航向角、速度、距离及安全性评分的规则如下： 1航向角评分：根据候选轨迹末端正方向与目标点之间的夹角计算，夹角越小，评分越高； 2速度评分：根据候选轨迹的速度快慢计算，速度越快，评分越高； 3距离评分：根据候选轨迹与最近障碍物的距离计算，距离越大，评分越高； 4安全性评分：若候选轨迹的速度处于RVO相对速度障碍区内，则降低该候选轨迹的评分，以鼓励机器人避开其他机器人； 步骤5：路径选择：依据多目标评价函数的评分，选择评分最高的候选轨迹作为最佳路径，以使机器人安全高效地接近目标点。

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