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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411682635.4，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法是由张澜涛;牛昊晨;刘佩林;文飞;应忍冬设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法，涉及机器人领域，包括以下步骤：将深度图像转换为点云并降采样，基于点云构建金字塔；通过自上而下的数据访问和参数拟合，利用自适应平面块分割法获取自适应平面块，将平面块的详细信息存储在状态金字塔中；利用块级区域生长法，将相邻且共面的块级区域标记为连通平面区域，实现平面块的合并；计算每个区域边缘的像素点到面距离，进行像素级标签分配，将像素分配给距离最小的区域，并输出分割结果。本发明通过自适应分块，在大面积平面区域上使用更少的平面拟合操作，将平面区域表示为多个尽可能大的平面块，减少参与运算的平面块数量，降低计算成本，具有高实时性和好的分割效果。

本发明授权一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度图数据的三维平面快速检测分割方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S101：将采集的深度图像转换为点云数据，并对所述点云数据进行降采样，基于降采样后的所述点云数据构建数据金字塔和状态金字塔； S103：通过自上而下的数据访问和参数拟合，利用自适应平面块分割法获取自适应平面块，并将所述平面块的详细信息存储在所述状态金字塔中； S105：利用块级区域生长法，将相邻并且共面的块级区域标记为连通平面区域，实现共面平面块的合并； S107：计算每个区域边缘的像素点到面距离，根据计算结果进行像素级标签的分配，将像素分配给距离最小的区域，并输出分割结果； 其中， 所述步骤S101包括如下子步骤： S1011：将所述深度图像转换为所述点云数据，所述点云数据与所述深度图像保持相同的矩阵尺寸； S1012：对所述点云数据进行降采样处理，创建所述数据金字塔； S1013：在所述数据金字塔中存储所述点云数据，所述数据金字塔中第0层存储原始的所述点云数据，所述数据金字塔中后续层中坐标矩阵的宽度和高度逐层减半； S1014：在所述状态金字塔中存储算法的状态信息，所述状态金字塔与所述数据金字塔具有相同的数据结构和索引方法； 所述数据金字塔中建立不同层间的像素和区域的对应关系，每个块用金字塔索引表示： 第层中位置的像素与第层中位置的像素相对应； 所述金字塔索引采用如下方式表示： ； 索引在第层对应区域为：； 所述区域包含四个子块，所述子块分别为： ； 其中，表示所在层数，表示像素坐标，表示块的大小，为金字塔索引； 在所述步骤S105中，所述块级区域生长法使用区域生长来合并共面的平面块，采用广度优先搜索策略扩展搜索区域，包括如下子步骤： S1051：从所述状态金字塔选择最大的未标记和未访问的块作为种子点，并将所述种子点添加到队列中，将当前平面区域中的块索引存储到集合中； S1052：对于每个补丁，计算与所述补丁相邻的补丁集合，并按面积排序以确保区域增长优先考虑较大的块； S1053：检查每个相邻的补丁，判断与是否共面，如果共面，则将补丁添加到和中； S1054：获取中所有块的索引，并按照所述索引将平面参数和标签存储到所述状态金字塔中，完成一个区域的生长； S1055：重复选取新的种子点，开始下一个区域生长，直到无新的种子点可选。

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