重庆大学蒲华燕获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573729B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676255.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法、系统、设备及介质是由蒲华燕;何泰源;马捷;罗均;王刚;吴浪设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法、系统、设备及介质，涉及路径规划领域，该方法包括：获取车辆的感知信息和定位信息，并生成点云地图；根据点云地图确定控制点，拟合得到B样条曲面；采用改进的A*算法对B样条曲面进行全局路径规划，生成初始B样条曲线；以非均匀B样条曲线为决策变量，考虑初始B样条曲线的平滑度、通过初始B样条曲线的时间、B样条曲面偏离程度以及点云总体地形评估值，构建局部路径优化目标函数；基于局部路径优化目标函数对初始B样条曲线进行优化，生成非均匀B样条曲线，即规划后的复杂路面路径。本申请构建了一条光滑连续，且路面贴合程度高的路径，实现了对复杂路面路径的规划。
本发明授权一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法，其特征在于，所述基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法包括： 获取车辆的感知信息和定位信息，并生成点云地图； 根据所述点云地图确定控制点，拟合得到B样条曲面； 基于所述点云地图和所述B样条曲面，采用改进的A*算法对B样条曲面进行全局路径规划，生成初始B样条曲线；所述改进的A*算法的G值考虑了距离、坡度和地形贴合程度；所述改进的A*算法的H值考虑了距离和地形贴合程度； 以非均匀B样条曲线为决策变量，考虑初始B样条曲线的平滑度、通过初始B样条曲线的时间、B样条曲面偏离程度以及点云总体地形评估值，构建局部路径优化目标函数； 基于所述局部路径优化目标函数对所述初始B样条曲线进行优化，生成非均匀B样条曲线，所述非均匀B样条曲线为规划后的复杂路面路径。
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