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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种立式罐外壁面的爬壁机器人路径跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411416867.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种立式罐外壁面的爬壁机器人路径跟踪方法是由朱世强;叶剑;宋伟设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立式罐外壁面的爬壁机器人路径跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种立式罐外壁面的爬壁机器人路径跟踪方法，包括以下步骤：步骤1，建立打滑状态下爬壁机器人的运动学模型；步骤2，基于经典纯跟踪控制方法，建立爬壁机器人的改进纯跟踪模型，根据给定的爬壁机器人路径跟踪的期望路径和爬壁机器人当前位置，计算前视横向偏差、横向偏差；步骤3，针对机器人打滑状态的运动学模型，基于所述改进纯跟踪模型及计算出的前视横向偏差、横向偏差，计算纯跟踪控制量和反馈补偿控制量并设计爬壁机器人路径跟踪控制器，由路径跟踪控制器不断控制爬壁机器人的线速度、角速度进行运动，直至爬壁机器人路径跟踪作业结束。本发明有效提高了爬壁机器人在立式罐外壁面等竖直壁面上路径跟踪的精度。

本发明授权一种立式罐外壁面的爬壁机器人路径跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种立式罐外壁面的爬壁机器人路径跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立打滑状态下爬壁机器人的运动学模型； 步骤2，基于经典纯跟踪控制方法，建立爬壁机器人的改进纯跟踪模型，根据给定的爬壁机器人路径跟踪的期望路径和爬壁机器人当前位置，计算前视横向偏差、横向偏差； 步骤3，针对机器人打滑状态的运动学模型，基于所述改进纯跟踪模型及计算出的前视横向偏差、横向偏差，计算纯跟踪控制量和反馈补偿控制量并设计爬壁机器人路径跟踪控制器，由路径跟踪控制器不断控制爬壁机器人的线速度、角速度进行运动，直至爬壁机器人路径跟踪作业结束； 所述横向偏差el是机器人当前位置与期望路径上最近点的距离，所述前视横向偏差ed是机器人当前位置与期望路径上的目标点之间的横向偏差； 在建立的改进纯跟踪模型的参数中，还包括：机器人当前位置与期望路径上目标点之间的距离，称为前视距离ld；机器人前进方向与目标点之间的夹角α；机器人从当前位置到达目标点所需的转弯半径R； 所述计算纯跟踪控制量，具体为：根据改进纯跟踪模型中的正弦定理几何关系得到：，根据三角函数性质进一步化简得到：，又因为，则转弯半径R为：，机器人圆弧运动前往目标点轨迹的曲率c为：；设机器人的期望线速度为vd，则纯跟踪控制量ωd为：，根据改进纯跟踪模型中的几何关系：，纯跟踪控制量进一步表示为：； 所述计算反馈补偿控制量的表达式为：，其中，k为反馈控制系数。

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