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龙图腾网获悉华飚科技(广东)有限公司申请的专利一种集装箱底板锁钉的多功能机器人的锁钉方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862792.3，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种集装箱底板锁钉的多功能机器人的锁钉方法是由祝胜光设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集装箱底板锁钉的多功能机器人的锁钉方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集装箱底板锁钉的多功能机器人的锁钉方法，通过视觉检测机构检测集装箱底板的锁孔位置相对于锁钉模组的位置偏差，并将图像信息传送到图像处理程序进行分析和处理，判断锁钉模组和相应锁孔是否对齐，以便控制第一驱动机构、倾角调节机构及第二驱动机构相应调整锁钉模组的位置，使得每一锁钉模组与集装箱底板相应锁孔对齐，确保锁钉模组精确地对相应锁孔进行锁钉动作，保证锁钉精确和实现高精度的加工作业。

本发明授权一种集装箱底板锁钉的多功能机器人的锁钉方法在权利要求书中公布了：1.一种集装箱底板锁钉的多功能机器人的锁钉方法，其特征在于所述多功能机器人包括机架1和沿Y轴向方向设在机架1上的横梁滑轨10，两所述横梁滑轨10之间滑动连接有横梁11，所述横梁11与机架1之间设有用于驱使横梁11沿机架1Y轴方向滑动的第一驱动机构2，所述横梁滑轨10与横梁11端部之间或者横梁11与机架1之间设有用于微调横梁11在XY轴平面倾斜偏摆的倾角调节机构3；所述横梁11上设有可沿横梁11长度方向滑动的副梁12，所述副梁12与横梁11之间设有用于驱使副梁12沿横梁11长度方向滑动的第二驱动机构4；所述副梁12上设有若干组用于向集装箱底板的锁孔锁钉的锁钉模组5，所述多功能机器人上设有用于检测集装箱底板锁孔的视觉检测机构6，集装箱底板预加工有若干行锁孔，同一行相邻两锁孔的中心间距等于相邻两锁钉模组5的中心间距，各个锁钉模组5之锁杆下端中心点均在一直线L1上，同一行锁孔孔口的圆心连线为直线L2； 所述锁钉方法，包括如下步骤： S1、将多功能机器人移动至集装箱底板上； S2、视觉检测机构6拍摄集装箱底板上的锁孔； S3、判断各个锁钉模组5与相应锁孔的相对位置； S4、若S3步骤判断得出每一锁钉模组5与相应锁孔错位偏移，横梁11和或副梁12相对集装箱底板相应运动，使得每一锁钉模组5与相应锁孔对齐，接着，每一锁钉模组5则向相应的锁孔进行锁钉动作；之后多功能机器人和或横梁11相对集装箱底板沿Y轴方向移动； S5、若S3步骤中判断得出每一锁钉模组5与相应锁孔无错位偏移，每一锁钉模组5则向相应的锁孔进行锁钉动作；之后多功能机器人和或横梁11相对集装箱底板沿Y轴方向移动； 所述S3步骤包括如下步骤： S31、视觉检测机构6先拍摄同一行至少两锁孔，判断该两锁孔中心连线L2与各个锁钉模组5下端中心的直线L1在XY平面内是否存在夹角，以判断各个锁钉模组5与相应锁孔的相对位置； 所述S4步骤包括如下步骤： S41、判断L2与L1是否平行； S42、若L2与L1平行，进一步判断每一锁钉模组5是否位于相应锁孔的正上方； S43、若S42步骤判断得出每一锁钉模组5位于相应锁孔的正上方，每一锁钉模组5则向相应的锁孔进行锁钉动作，之后多功能机器人和或横梁11相对集装箱底板沿Y轴方向移动； S44、若S42步骤判断得出每一锁钉模组5沿Y轴方向与相应锁孔错位偏移且沿X轴方向与相应锁孔无错位偏移，多功能机器人和或横梁11相对集装箱底板沿Y轴方向移动，使得每一锁钉模组5位于相应锁孔的正上方，接着，每一锁钉模组5则向相应的锁孔进行锁钉动作；之后多功能机器人和或横梁11相对集装箱底板沿Y方向移动； S45、若S42步骤判断得出每一锁钉模组5沿X轴方向与相应锁孔错位偏移且沿Y轴方向与相应锁孔无错位偏移，第二驱动机构4驱动副梁12带动锁钉模组5沿横梁11长度方向相应移动，使得每一锁钉模组5位于相应锁孔的正上方，接着，每一锁钉模组5则向相应的锁孔进行锁钉动作；之后多功能机器人和或横梁11相对集装箱底板沿Y轴方向移动； S46、若S41步骤判断得出L2与L1处于非平行状态，倾角调节机构3调节横梁11在XY平面内相应偏摆，使得L2与L1相互平行，接着，进一步判断每一锁钉模组5是否位于相应锁孔的正上方，之后重复步骤S43-45。

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