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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于线控多轴转向系统的防侧翻运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411720680.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种用于线控多轴转向系统的防侧翻运动规划方法是由栾众楷;靳雯喆;赵万忠;王春燕;周小川;梁为何;张自宇设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于线控多轴转向系统的防侧翻运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于线控多轴转向系统的防侧翻运动规划方法，包括以下步骤：步骤一：基于贝塞尔曲线和样条曲线方法，构建轨迹候选集生成模型；步骤二：进一步引入车辆动力学约束条件，考虑多轴转向系统下的最大转向角、最大侧向加速度以及刹车过程中载荷前移对前轴垂向载荷的影响建立非线性优化模型；步骤三：基于步骤二中对载荷前移效应的精确建模，提出基于侧倾能量累积的侧翻风险评估模型；步骤四：在步骤三的基础上，进行速度剖面的优化与轨迹映射，通过梯度下降法和协同控制策略确保车辆在不同路径曲率下以平稳速度行驶，实现对复杂动态环境的实时响应和精确控制。本发明实现了方向变化的平滑过渡，有效提高了路径生成的精确性和适应性。

本发明授权一种用于线控多轴转向系统的防侧翻运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于线控多轴转向系统的防侧翻运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：基于贝塞尔曲线和样条曲线方法，构建轨迹候选集生成模型，首先生成初步路径候选集，通过曲线插值技术确保路径的平滑性和连续性，并通过优化路径曲率和切线方向，保证方向变化的平滑性和连续性； 步骤二：在步骤一的基础上，进一步引入车辆动力学约束条件，考虑多轴转向系统下的最大转向角、最大侧向加速度以及刹车过程中载荷前移对前轴垂向载荷的影响建立非线性优化模型，通过优化路径曲率和载荷前移效应，确保生成的路径候选集在急刹车条件下仍具备高稳定性； 步骤三：基于步骤二中对载荷前移效应的精确建模，提出基于侧倾能量累积的侧翻风险评估模型，通过计算侧倾能量及其累积效应建立侧翻风险评估阈值，并将其与路径曲率和车辆速度耦合，优化路径和速度的联合策略，以降低侧翻风险并提高行驶效率； 步骤四：在步骤三的基础上，进行速度剖面的优化与轨迹映射，通过梯度下降法和协同控制策略确保车辆在不同路径曲率下以平稳速度行驶，通过多轴转向系统的协同调节，将优化的轨迹和速度映射到各转向轴的车轮转角，得到能够确保车辆稳定性和防侧翻性能的各车轮转角运动规划结果，实现对复杂动态环境的实时响应和精确控制。

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