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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770608.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法及系统是由董希旺;黄昂;于江龙;化永朝;闫芮;李晓多;吕金虎设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法及系统，涉及制导技术领域，该方法包括获取目标和拦截弹群的动力学参数，构建拦截模型；基于模型和末端碰撞角约束，确定最优制导律；设定期望碰撞角度，通过纳什均衡算法求解；根据最优碰撞角度和预期角度编队，解决导弹角度决策问题；制定决策制导一体化控制协议。本申请解决了导弹针对机动目标的期望角度决策和末端角度约束制导问题。

本发明授权基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法，其特征在于，所述一种基于纳什均衡搜索策略的决策制导一体化设计方法包括： 获取机动目标的动力学参数和拦截弹群的动力学参数； 根据所述机动目标的动力学参数和所述拦截弹群的动力学参数，构建拦截机动目标的动力学模型； 根据拦截机动目标的动力学模型，基于末端碰撞角约束，确定机动目标的基础角度约束最优制导律； 根据所述机动目标的基础角度约束最优制导律，确定所述机动目标的最优碰撞角度；所述最优碰撞角度为机动目标与拦截弹群的期望末端碰撞角度；所述期望末端碰撞角度通过完全分布式预设时间纳什均衡搜索算法得到； 根据所述机动目标的最优碰撞角度以及拦截弹群的预期角度编队，确定拦截弹群中各导弹的角度决策问题； 基于所述机动目标的最优碰撞角度和拦截弹群中各导弹的角度决策问题，确定决策制导一体化控制协议； 根据所述机动目标的最优碰撞角度以及拦截弹群的预期角度编队，确定拦截弹群中各导弹的角度决策问题，具体包括： 根据公式确定拦截弹群中各导弹的角度决策问题； 其中，为第i枚导弹对的估计，为第i枚导弹对的估计，为期望末端碰撞角矢量，h＝[h1,h2,...,hN]T为多导弹系统的预期角度编队，hij＝hi-hj，为第i枚导弹对机动目标的期望末端碰撞角度，βi为权重系数，N为弹群中导弹的总个数； 基于所述机动目标的最优碰撞角度和拦截弹群中各导弹的角度决策问题，确定决策制导一体化控制协议，具体包括： 根据公式确定第i枚导弹的决策制导一体化控制协议； 其中，Ki为机动目标与拦截弹群中的导弹的速度比，qf,i为第i枚导弹的终端预测视线角，γr,i为第i枚导弹的相对速度偏航角，Vr,i为第i枚导弹的相对速度的大小，ri和qi分别为第i枚导弹的导弹-目标距离和视线角，σr,i为第i枚导弹的相对前置角，m为比例导引系数，γt为机动目标的速度偏航角。

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