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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411802905.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法是由贾庆轩;费军廷;陈钢;余龙畅;梁正宇;黄泽远设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法，实现了模块化机器人在外部干扰下的最优控制，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，然后获得其动力学方程、状态更新方程、代价函数、值函数、动作值函数，然后计算同质模块化机器人状态更新方程、值函数、动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导，进而获得其最优控制器、非线性干扰观测器，设计融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人分布式最优控制方法，获得融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现任意拓扑结构下模块化机器人的最优控制。

本发明授权一种同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型； 依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，获得同质模块化机器人动力学方程； 依据同质模块化机器人动力学方程，获得同质模块化机器人状态更新方程； 依据同质模块化机器人状态更新方程，获得同质模块化机器人状态更新方程对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导； 依据同质模块化机器人状态更新方程，获得同质模块化机器人代价函数； 依据同质模块化机器人代价函数，获得同质模块化机器人值函数； 依据同质模块化机器人代价函数、同质模块化机器人值函数，获得同质模块化机器人动作值函数； 依据同质模块化机器人值函数，获得同质模块化机器人值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导； 依据同质模块化机器人动作值函数，获得同质模块化机器人动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导； 依据同质模块化机器人状态更新方程对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导、同质模块化机器人值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导、同质模块化机器人动作值函数对所含变量的一阶偏导、二阶偏导和二阶混合偏导，获得同质模块化机器人最优控制器； 依据同质模块化机器人动力学方程，获得同质模块化机器人非线性干扰观测器； 依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型、同质模块化机器人最优控制器、同质模块化机器人非线性干扰观测器，设计融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人分布式最优控制方法，获得融入非线性干扰观测器的同质模块化机器人拓扑结构自适应控制器。

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