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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种基于反光板定位的局部导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411954135.1，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种基于反光板定位的局部导航方法是由徐文斌;何崇凯设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于反光板定位的局部导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于反光板定位的局部导航方法，包括以下步骤：S1控制移动机器人进入反光板扫描区域，然后切换为反光板定位模式；S2移动机器人开始匹配反光板轮廓；S3计算筛选后点云数据的坐标lxi，lyi；S4通过点云数据的坐标得到反光板在激光雷达坐标系中的位姿矩阵，接着根据激光雷达在里程计坐标系中的变换矩阵Tb得到反光板在里程计坐标系中的位姿矩阵Tg，根据里程计坐标系原点在移动机器人坐标系中的变换矩阵Tr得到反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵TL；S5控制移动机器人根据反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵TL导航行驶至反光板终点；本发明方法简单且可靠。

本发明授权一种基于反光板定位的局部导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于反光板定位的局部导航方法，其特征在于： 包括以下步骤： S1、控制移动机器人进入反光板扫描区域，然后切换为反光板定位模式； S2、移动机器人开始匹配反光板轮廓； S2.1、通过设置在移动机器人上的激光雷达扫描反光板区域内的点云数据，预设点云强度阈值T、加权系数α，β，γ， S2.2、收集扫描得到的点云数据，然后根据预设的强度阈值T筛选点云数据， S2.3、通过err_length函数确定筛选后点云数据的轮廓长度与反光板的长度误差，通过err_dist函数确定筛选后点云数据与反光板中心间距长度误差，通过cost_intensity函数确定筛选后点云数据与反光板的相对强度误差，利用公式1中评价函数cost判断反光板轮廓是否匹配；cost=α*err_length+β*err_dist+γ*cost_intensity1 S3、计算筛选后点云数据的坐标lx，ly； S4、通过点云数据的坐标得到反光板在激光雷达坐标系中的位姿矩阵，接着根据激光雷达在里程计坐标系中的变换矩阵T得到反光板在里程计坐标系中的位姿矩阵T，根据里程计坐标系原点在移动机器人坐标系中的变换矩阵T得到反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵T S5、控制移动机器人根据反光板在移动机器人坐标系中的位姿矩阵T导航行驶至反光板终点。

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