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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利动态场景的定位与地图构建方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411601052.4，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权动态场景的定位与地图构建方法及相关设备是由赵方;徐元元;陈润泽;陈宇施;邵文华;张谦;王俊博;罗海勇设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态场景的定位与地图构建方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种动态场景的定位与地图构建方法及相关设备，包括：确定RGBD图像，对所述RGBD图像进行目标检测和特征点提取，确定目标物体和静态特征点；根据所述目标物体确定3D边界框，并根据所述3D边界框和所述RGBD图像确定动态位姿；根据所述RGBD图像，计算深度金字塔和图像金字塔；根据所述深度金字塔和所述图像金字塔，通过光流跟踪法进行相机位姿估计，确定相机位姿；根据所述静态特征点、所述动态位姿和所述相机位姿，进行定位和地图构建。

本发明授权动态场景的定位与地图构建方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种动态场景的定位与地图构建方法，其特征在于，包括： 确定RGBD图像，对所述RGBD图像进行目标检测和特征点提取，确定目标物体和静态特征点； 根据所述目标物体确定3D边界框，并根据所述3D边界框和所述RGBD图像确定动态位姿；其中，所述根据所述目标物体确定3D边界框，包括： 根据所述目标检测网络，确定2D边界框；其中，所述目标检测网络为YOLOv7目标检测网络； 确定所述RGBD图像上的消失点，根据所述消失点和所述2D边界框，确定至少两个预测3D边界框； 对所述至少两个预测3D边界框进行筛选，确定所述3D边界框，包括： 通过如下所示的损失函数对至少两个预测3D边界框进行筛选，确定所述3D边界框；其中，所述损失函数包括距离误差、角度对齐误差和形状误差； 其中，I为目标图像，O为预测3D边界框，为距离误差，为角度对齐误差，为形状误差，w1为超参表示角度对齐误差的权重，w2为超参表示形状误差的权重； 根据所述RGBD图像，计算深度金字塔和图像金字塔； 根据所述深度金字塔和所述图像金字塔，通过光流跟踪法进行相机位姿估计，确定相机位姿； 根据所述静态特征点、所述动态位姿和所述相机位姿，进行定位和地图构建，其中包括： 根据所述动态位姿和所述相机位姿，确定因子图； 根据所述静态特征点，确定描述子； 根据所述描述子对所述因子图进行求解，确定当前相机位姿、当前动态物体位姿和当前静态物体位姿； 根据所述当前相机位姿、所述当前动态物体位姿和所述当前静态物体位姿，进行定位和地图构建。

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