中国铁建重工集团股份有限公司王煜获国家专利权
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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利基于激光雷达的台车定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119667691B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794010.7，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于激光雷达的台车定位方法、装置、设备及存储介质是由王煜;李正光;邓泽;秦念稳设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于激光雷达的台车定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于激光雷达的台车定位方法、装置、设备及存储介质，涉及隧道工程技术领域。该方法包括：获取激光雷达与台车间的姿态转换矩阵，以及每个标靶的标靶中心第一坐标；获取激光雷达的点云数据，并根据点云数据，得到每个标靶的标靶中心第二坐标；根据每个标靶各自的标靶中心第一坐标和标靶中心第二坐标，通过奇异值分解方法，得到雷达坐标系与隧道坐标系间的第一转换矩阵，并根据第一转换矩阵和姿态转换矩阵，得到台车所在的台车坐标系与隧道坐标系间的第二转换矩阵；根据第二转换矩阵，进行台车的定位。本申请的方法，解决了在通用性高的前提下，提高隧道中的台车定位精度的问题。
本发明授权基于激光雷达的台车定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的台车定位方法，其特征在于，所述方法用于隧道内的台车的定位，所述台车上安装有激光雷达，所述隧道内设置有多个标靶，则所述方法包括： 获取所述激光雷达与所述台车间的姿态转换矩阵，以及每个所述标靶的标靶中心第一坐标；其中，所述姿态转换矩阵是对所述激光雷达与所述台车，进行姿态关系标定得到的；每个所述标靶中心第一坐标，均是通过全站仪测量得到的对应的标靶在隧道坐标系中的坐标； 获取所述激光雷达的点云数据，并根据所述点云数据，得到每个所述标靶的标靶中心第二坐标；其中，每个所述标靶中心第二坐标，均是对应的标靶，在雷达坐标系中的坐标； 根据每个所述标靶各自的标靶中心第一坐标和标靶中心第二坐标，通过奇异值分解方法，得到所述雷达坐标系与所述隧道坐标系间的第一转换矩阵，并根据所述第一转换矩阵和所述姿态转换矩阵，得到所述台车所在的台车坐标系与所述隧道坐标系间的第二转换矩阵； 根据所述第二转换矩阵，进行所述台车的定位。
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