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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411833038.7，技术领域涉及：B23K9/167；该发明授权基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制方法是由贾爱亭;黄慧玲;陈加凯;邓美;尹力设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制方法。利用视觉传感器实时采集焊接过程中焊接电弧的图像；利用焊丝轴线与电弧轴线横向距离计算方法实时检测焊丝在电弧中的横向位置；利用焊丝横向调节机构实时调控焊丝横向位置；利用焊丝横向自动调节方法控制焊丝横向位置以保持焊丝轴线始终与电弧轴线相交。本发明成功地在填丝GTAW过程中实现了对填丝横向位置的精准识别与调控，进一步提高焊接效率和质量。

本发明授权基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制方法，用于填丝GTAW在焊接过程中实时反馈调节焊丝的横向位置，保证焊丝轴线始终与电弧轴线相交，提高焊接效率与质量，其特征在于：所述的基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制方法是利用基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制系统实现的；所述的基于视觉传感的填丝GTAW横向填丝位置实时控制系统由视觉传感器、图像信息处理器、焊丝横向位置控制器、焊丝横向调节机构、视觉传感器位置调节机构、夹持装置、高精度送丝机、送丝管、焊枪组成；所述的视觉传感器用于实时监测焊丝轴线与电弧轴线位置，利用视觉传感器实时采集焊接过程图像，并将图像信息传送至图像信息处理器；所述的图像信息处理器用于处理来自视觉传感器的图像信息，利用焊丝轴线与电弧轴线横向距离计算方法计算出焊丝轴线与电弧轴线横向距离，并通过通讯总线实时传送焊丝轴线与电弧轴线横向距离数据至焊丝横向位置控制器；所述的焊丝横向位置控制器用于识别焊丝轴线与电弧轴线横向位置，并对焊丝横向位置进行调控，使得焊丝轴线始终与电弧轴线相交；所述的视觉传感器位置调节机构用于自动调节视觉传感器的位置；所述的夹持装置用于固定视觉传感器以及送丝管于焊枪上；所述的高精度送丝机用于精确调控送丝速度；所述的送丝管用于输送焊丝；开始焊接前，视觉传感器传输图像信息至图像信息处理器，检测所捕捉图像的中心线是否与电弧中心线重合，若不重合则通过角度调节轴以及高度调节滑块自适应调节视觉传感器的角度以及高度使得图像中心线与电弧中心线重合，且确保所捕捉的图像包含焊丝轴线与电弧轴线以实时监测焊丝轴线与电弧轴线位置；利用焊丝轴线与电弧轴线横向距离计算方法实时检测焊丝在电弧中的横向位置；所述的焊丝轴线与电弧轴线横向距离计算方法，系通过图像信息处理器对视觉传感器捕获的实时图像信息进行处理与计算，从而得出精确的焊丝轴线与电弧轴线横向距离数据的计算方法；所述的焊丝轴线与电弧轴线横向距离计算方法是利用图像信息处理器将接收到的实时焊接过程图像进行灰度化，并定义电弧与焊丝区域图像，利用高斯滤波方法对该区域图像进行滤波处理，最后使用焊丝轴线检测算法得到焊丝轴线各点坐标；所述的焊丝轴线各点坐标是焊丝轴线在以图像中心点为原点建立的直角坐标系中的各点坐标；所述的焊丝轴线检测算法是先将焊丝两侧边缘各点坐标自焊丝末端往上依次求出，再将纵坐标相同的两点保持纵坐标不变，横坐标取两点中值，得到轴线上该点横坐标，可得到焊丝轴线上各点的坐标xn,yn；焊丝横向自动调节方法通过识别并矫正焊丝横向位置偏差以保证焊丝轴线与电弧轴线始终相交；所述的焊丝横向位置控制器接收图像信息处理器所传输的焊丝轴线各点坐标xn,yn；所述的焊丝横向位置控制器判断焊丝轴线各点横坐标是否相同；若x1-x2α,|x1-x3|α,|x1-x4|α,...,x1-xn|α，α为焊丝轴线横坐标最大偏差值；取横坐标x=x1，x1,y1为焊丝轴线末端坐标，焊丝轴线末端点与电弧轴线重合时焊丝轴线与电弧轴线相交；当时，焊丝横向位置控制器发送指令至驱动器，使其控制高精度调节滑块将送丝管往x轴负半轴移动至x=0；当时，焊丝横向位置控制器发送指令至驱动器，使其控制高精度调节滑块将送丝管往x轴正半轴移动至x=0；为实验测得在保证焊接质量良好的情况下焊丝可横向偏差的最大值。

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