鹏城实验室张雅雯获国家专利权
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龙图腾网获悉鹏城实验室申请的专利康复训练系统、康复训练方法、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700479B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411752338.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权康复训练系统、康复训练方法、电子设备和介质是由张雅雯;王昊飞;张雅展设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本康复训练系统、康复训练方法、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种康复训练系统、康复训练方法、电子设备和介质，应用于康复训练技术领域，包括：康复机器人与机器人控制器连接，康复机器人用于引导康复对象进行移动；测量模块用于获取康复对象的测量信号；控制模块分别与机器人控制器、测量模块连接，控制模块用于：基于预设的康复训练模式，调整机器人控制器的弹簧系数和施加力系数；基于测量信号，确定康复对象的训练状态；在康复训练模式为挑战模式的情况下，为机器人控制器增加力噪声，并基于训练状态调整力噪声的噪声增益参数，以通过噪声增益参数调节康复机器人对康复对象的力扰动幅度。本申请实施例能够实现康复训练任务的连续调节，提高康复训练效果。
本发明授权康复训练系统、康复训练方法、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种康复训练系统，其特征在于，包括： 康复机器人，所述康复机器人与机器人控制器连接，所述康复机器人用于引导康复对象进行移动； 测量模块，所述测量模块用于获取所述康复对象的测量信号； 控制模块，所述控制模块分别与所述机器人控制器、所述测量模块连接，所述控制模块用于： 基于预设的康复训练模式，调整所述机器人控制器的弹簧系数和施加力系数； 基于所述测量信号，确定所述康复对象的训练状态； 在所述康复训练模式为挑战模式的情况下，为所述机器人控制器增加力噪声，并基于所述训练状态调整所述力噪声的噪声增益参数，以通过所述噪声增益参数调节所述康复机器人对所述康复对象的力扰动幅度； 所述机器人控制器沿每个轴遵循公式： ， 其中，为质量参数，为所述康复对象的手腕位置，为阻尼参数，为弹簧系数，为所述康复对象的施加力，是所述施加力对应的施加力系数，为所述力噪声，且所述力噪声为柏林噪声，所述柏林噪声用于生成随机的力扰动，是噪声增益参数。
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