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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411439562.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法是由林相波;吕英岚设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法，包括：利用遥操作示教系统，通过人手姿态检测和关节角度映射模块，用人手控制仿真系统中灵巧手的动作，抓握仿真系统中物体的功能部位，得到相应的专家演示；根据手形与物体类别定义不同的灵巧手与物体的交互任务，设计不同阶段的课程；开始渐进技能课程学习，学习框架分为初级、中级和高级课程，在每个阶段结束时，分别得到与低难度任务对应的初级策略集合、与中等难度任务对应的中级策略集合和一个与高难度任务对应的高级策略；经过渐进技能课程学习后，高级策略根据抓取手形分类信息和物体点云，通过直接执行或少量微调的方式，以正确的手形抓取不同类别物体的相应部位。

本发明授权一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于渐进技能课程学习的五指机械灵巧手功能性抓取方法，其特征在于，包括： S1、利用遥操作示教系统，通过人手姿态检测和关节角度映射模块，用人手控制仿真系统中灵巧手的动作，抓握仿真系统中物体的功能部位，得到相应的专家演示，为课程学习准备好资源； S2、根据手形与物体类别定义不同的灵巧手与物体的交互任务，设计不同阶段的课程；根据AffordPose数据集中给出的精细抓取划分，选择五种功能性抓取手形：旋拧、柱体包握、操作手柄、手指按压和勾提，围绕这五种手形和十类物体设计22个交互任务，并为每个任务收集一条抓取演示轨迹； S3、开始渐进技能课程学习，学习框架分为初级、中级和高级课程三个难度级别，在每个阶段结束时，分别得到与低难度任务对应的初级策略集合、与中等难度任务对应的中级策略集合和一个与高难度任务对应的高级策略，包括： S31、初级课程学习阶段： 采用模仿学习和强化学习结合的方法，对于每个任务，只用一个演示来进行行为克隆，预训练初级策略，利用强化学习算法微调； S32、中级课程学习阶段： 每个中级策略都是初级策略的进阶策略，以单一抓取手形成功抓取与演示物体同一类别物体的相似部分； 为了实现中级课程学习目标，将每个交互任务从单个示例物体扩展到每个类别11到17个物体； 初级阶段训练得到的初级策略与扩展后的新环境即中级学习环境进行在线交互，收集扩展后物体的抓取轨迹； 物体点云编码后嵌入到状态空间中，增强对物体几何形状的理解； 学习时，首先利用初级策略探索收集的轨迹在上述22个交互任务上分别行为克隆，然后再利用强化学习进行微调； S33、高级课程学习阶段： 高级课程学习阶段的演示来自中级策略与环境在线交互收集的轨迹；高级课程学习阶段的学习采用元学习算法，允许高级策略在有限的策略梯度更新后有效地处理各种物体和手形； S4、经过渐进技能课程学习后，高级策略根据抓取手形分类信息和物体点云，通过直接执行或少量微调的方式，以正确的手形抓取不同类别物体的相应部位。

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