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龙图腾网获悉中兵无人机研究院有限公司申请的专利一种层次化精准识别的自动驾驶避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411712934.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种层次化精准识别的自动驾驶避障系统是由刘泽安;赵东阳;徐洋;于沿;汪安平;吴紫韵;畅宇堃;王靖伟;张国伟;王彤;周宏志;石伟兴;孙力;郏奎奎;李科伟;冀哲;刘志超;崔倩楠;成佳艺;肖新航;杜乔;仲少华设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种层次化精准识别的自动驾驶避障系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种层次化精准识别的自动驾驶避障系统，属于自动驾驶技术领域。系统包括：数据采集模块，包括传感器和预处理模块，用于利用传感器获取自动驾驶车辆行驶环境数据及车辆自身数据并进行预处理；图像处理模块，用于将各帧街景图像进行层次化语义分割，得到各帧街景图像中关键目标的语义分割结果；数据融合模块，用于接收激光雷达点云数据和图像处理模块得到的带有语义分割结果的图像，进行数据融合得到综合感知数据，感知自动驾驶车辆周围的环境；决策模块，用于接收综合感知数据，做出避障策略，生成决策指令；控制模块，用于接收决策指令对自动驾驶车辆进行控制，实现避障。实现了快速精准的自动驾驶避障。

本发明授权一种层次化精准识别的自动驾驶避障系统在权利要求书中公布了：1.一种层次化精准识别的自动驾驶避障系统，其特征在于，所述自动驾驶避障系统，包括：数据采集模块、图像处理模块、数据融合模块、决策模块和控制模块； 所述数据采集模块，包括传感器和预处理模块，用于利用传感器获取自动驾驶车辆行驶环境数据及车辆自身数据并进行预处理；其中，所述行驶环境数据包括：激光雷达点云数据和行驶过程中拍摄的连续帧的街景图像；所述车辆自身数据，包括车辆当前位置和速度； 所述图像处理模块，用于将各帧街景图像进行层次化语义分割，得到各帧街景图像中关键目标的语义分割结果； 所述数据融合模块，用于接收所述激光雷达点云数据和所述图像处理模块得到的带有语义分割结果的图像，进行数据融合得到综合感知数据，感知自动驾驶车辆周围的环境； 所述决策模块，用于接收所述综合感知数据，做出避障策略，生成决策指令； 所述控制模块，用于接收所述决策指令对自动驾驶车辆进行控制，实现避障； 在所述图像处理模块中，使用训练好的基于层次化感知的语义分割网络进行语义分割；其中，在训练所述语义分割网络时， 使用街景语义分割数据集作为训练样本；所述街景语义分割数据集包括街景图像集和对应的标签集； 基于所述标签集中各标签的层次关系构建街景语义的标签树； 加载街景语义分割数据集和街景语义的标签树，使用树最大最小损失函数和树三元组损失函数同时训练语义分割网络和语义映射网络，所述基于层次化感知的语义分割网络，包括：特征提取层和分割层；所述语义映射网络包括与语义分割网络共用的特征提取层和一个映射层； 利用梯度反向传播更新特征提取层参数、分割层参数及映射层参数，训练结束后保存所述特征提取层参数、所述分割层参数及所述映射层参数，基于训练好的特征提取层和分割层得到语义分割网络。

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