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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利非合作目标的多无人机协同跟踪方法、产品、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411869564.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权非合作目标的多无人机协同跟踪方法、产品、介质及设备是由潘成伟;秦闻远;董希旺;李晓多;徐浩;化永朝;张政设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本非合作目标的多无人机协同跟踪方法、产品、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种非合作目标的多无人机协同跟踪方法、产品、介质及设备，涉及无人机技术领域，该方法包括：获取各无人机在未来时刻的状态并对各无人机的控制进行建模，得到各无人机的控制量；将各无人机获取的非合作目标图像输入至目标位置检测模型中，得到非合作目标的坐标；基于非合作目标的坐标进行动力学建模，确定非合作目标的最终状态估计结果；根据各无人机当前时刻的吊舱状态对各无人机的吊舱控制进行建模，得到各无人机吊舱的控制量；基于非合作目标的最终状态估计结果、各无人机的控制量以及各无人机吊舱的控制量进行非合作目标的多无人机协同跟踪。本申请可有效增强针对于非合作目标的多无人机协同跟踪的稳定性和鲁棒性。

本发明授权非合作目标的多无人机协同跟踪方法、产品、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种非合作目标的多无人机协同跟踪方法，其特征在于，包括： 获取各无人机在未来时刻的状态； 基于各无人机在未来时刻的状态对各无人机的控制进行建模，得到各无人机的控制量； 将各无人机获取的非合作目标图像输入至目标位置检测模型中，得到非合作目标的坐标；所述目标位置检测模型包括依次连接的YOLOv5和Siamese-RPN； 基于非合作目标的坐标进行动力学建模，确定非合作目标的最终状态估计结果； 根据各无人机当前时刻的吊舱状态对各无人机的吊舱控制进行建模，得到各无人机吊舱的控制量； 基于非合作目标的最终状态估计结果、各无人机的控制量以及各无人机吊舱的控制量进行非合作目标的多无人机协同跟踪； 所述基于非合作目标的坐标进行动力学建模，确定非合作目标的最终状态估计结果，具体包括： 基于非合作目标的坐标得到非合作目标的实际状态其中，和分别为非合作目标在X轴、Y轴和Z轴方向上的坐标值；和分别为非合作目标在X轴、Y轴和Z轴方向上的速度值； 根据非合作目标在k时刻的实际状态Xk对非合作目标进行动力学建模得到无人机预测的非合作目标在k+1时刻的状态其中，t为时间步长；wk为实际的时刻间的时间差值； 采用公式计算得到非合作目标的最终状态估计结果其中，Q、D和M分别为通信拓扑矩阵、检测阈值矩阵以及预测阈值矩阵； 其中，Di为第i个无人机的有效检测的概率，简写为D，表示检测阈值矩阵；λi为第i个无人机的检测值，λt为检测阈值； 其中，Fi,j为第i个无人机与第j个无人机之间的估计误差，为第i个无人机机体系到世界系的旋转和平移矩阵，tb为距离阈值，Mi,j代表着如果第i个无人机与第j个无人机之间的阈值超过某个特定值将会被认为是无效值，简写为M，表示预测阈值矩阵，针对无效值通过计算方差，对异常值进行滤除。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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