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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种多无人机移动边缘计算中任务卸载及资源分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119718567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748670.1，技术领域涉及：G06F9/48；该发明授权一种多无人机移动边缘计算中任务卸载及资源分配方法是由姜嘉玮;田祥;禹继国;韩玉冰;毕雪莹;董安明;王桂娟;高传根设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机移动边缘计算中任务卸载及资源分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机移动边缘计算中任务卸载及资源分配方法，属于边缘计算技术领域，要解决的技术问题为因不同地面终端设备具备不同类型计算任务、单个无人机资源有限导致的边缘计算任务处理缓慢且能量消耗大。每个远端终端设备将其剩余计算任务通过作为其辅助的近端终端设备中继卸载至飞行无人机，每个近端终端设备将其剩余计算任务通过飞行无人机中继卸载至停驻无人机；对任务分配数量、计算频率以及飞行无人机的飞行轨迹进行联合优化；基于块坐标下降方法将联合优化问题分解为两个子问题，固定飞行无人机的飞行轨迹、对任务分配数量和计算频率进行迭代优化，根据优化后的任务分配数量和计算频率、对飞行无人机轨迹进行优化。

本发明授权一种多无人机移动边缘计算中任务卸载及资源分配方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机移动边缘计算中任务卸载及资源分配方法，其特征在于，应用于包括两个无人机和多个地面终端设备的移动边缘计算系统，其中，一个无人机为停驻于空中的停驻无人机、另一个无人机为飞行于空中的飞行无人机，地面控制基地通过系留天线向停驻无人机提供能量，所述方法包括如下步骤： 构建分配策略：基于地面终端设备与停驻无人机的距离、将所述多个地面终端设备划分为远端终端设备和近端终端设备，每个远端终端设备分配有一个对应的近端终端设备作为辅助，每个远端终端设备将其部分计算任务执行本地计算、并将其剩余计算任务通过作为其辅助的近端终端设备中继卸载至飞行无人机，每个近端终端设备将其部分计算任务执行本地计算、将其剩余计算任务通过飞行无人机中继卸载至停驻无人机； 构建优化问题：构建系统模型以及联合优化问题的数学模型，对任务分配数量、计算频率以及飞行无人机的飞行轨迹进行联合优化，达到能量消耗最小化，其中，任务分配数量包括各地面终端设备以及飞行无人机卸载的任务数量，计算频率包括各地面终端设备以及每个无人机执行任务计算时CPU的计算频率，其中，所述系统模型包括信道模型、卸载模型、计算模型以及飞行无人机的飞行能耗模型； 求解优化问题：基于块坐标下降方法将联合优化问题分解为两个子问题，分别为资源调度子问题和飞行无人机轨迹子问题，对于资源调度子问题，固定飞行无人机的飞行轨迹、对任务分配数量和计算频率进行迭代优化，对于飞行无人机轨迹子问题，根据优化后的任务分配数量和计算频率、对飞行无人机轨迹进行优化； 构建信道模型包括如下步骤： 对于分配至各地面终端设备的整体计算任务，设定整体计算任务的完成时间T由N个相同的时隙组成，每个时隙的持续间隔τ＝TN，其中选择的τ足够小、使得飞行无人机的位置可以假设在每个时隙内大致不变，令表示N个时隙的集合，飞行无人机的水平位置可表示为qu[n]＝xu[n],yu[n],H1，其中，飞行无人机飞行开始位置表示为飞行结束位置表示为令表示在第n个时隙飞行无人机的速度，令Vmax表示飞行无人机的最大速度，因此v[n]≤Vmax； 对于多个地面终端设备，表示近端终端设备的集合,表示近端终端设备辅助的远端终端设备的集合，其中M＝R； 设定飞行无人机的飞行高度为H1米，停驻无人机的悬停高度为H2米，每个地面终端设备的高度均为零，基于三维笛卡尔坐标系构建远端终端设备、近端终端设备以及停驻无人机的坐标，其中，远端终端设备的坐标表示为近端终端设备的坐标表示为u＝x,y,0，停驻无人机的坐标表示为q＝x,y,H； 设定近端终端设备与飞行无人机之间的无线信道以及飞行无人机与停驻无人机之间的无线信道由视距链路主导，在第n个时隙，近端终端设备m与飞行无人机之间以及飞行无人机与停驻无人机之间的信道增益表示为： 其中，hm,u[n]表示在第n个时隙近端终端设备m与飞行无人机之间的信道增益，h表示在参考距离d＝1米处信道增益，dm,u[n]表示在第n个时隙近端终端设备m与飞行无人机之间的距离，hu,z[n]表示在第n个时隙飞行无人机与停驻无人机之间的信道增益，du,z[n]表示在第n个时隙飞行无人机与停驻无人机之间的距离； 远端终端设备r与近端终端设备m之间的信道增益表示为： 其中，g表示在参考距离d＝1米处的信道增益，α表示路径损耗系数，表示远端终端设备r与近端终端设备m之间的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250353 山东省济南市长清区大学路3501号齐鲁工业大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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