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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;中南大学申请的专利一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411662214.5，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法是由易忱;付旗勇;全江涛;刘鸣柳;金晨;陈文;吕丰;李杰豪;刘曼佳;凌在汛设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法在说明书摘要公布了：一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法，包括：获取目标巡检杆塔顶端的空间坐标；提取空间坐标一定范围内区域的边缘点云，使用DBSCAN聚类算法进行空间聚类获取点云簇；基于PointNet算法对各点云簇进行识别和分类，筛选出具有电力线特征的点云；应用腐蚀算法，以电力线路点云上远离杆塔的最外缘点作为起点，沿线路方向进行腐蚀，从线路分叉中识别并提取出绝缘子；根据无人机巡检的拍摄规则及杆塔连接电力线路的倾斜角度，生成设备上的待拍摄点位，计算对应的无人机飞行路径点；生成并导出无人机巡检航线文件。本发明降低无人机航线规划的人力成本，广泛应用在各种电力杆塔设备的点云处理、无人机巡检航线规划场景中。

本发明授权一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电力杆塔点云的无人机巡检轨迹自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，对利用激光雷达设备采集得到的电力杆塔和线路的点云数据进行可视化，输入巡检杆塔坐标或人工操作标记待巡检杆塔顶部位置，获取目标巡检杆塔顶端的空间坐标；以所述空间坐标为中心截取周围给定长度的区域，获取区域的边缘点云；采用DBSCAN算法对边缘点云进行聚类，获得点云簇，应用PointNet分类算法判断每一个点云簇的类型是否为电力线； 步骤2，利用步骤1中判断为电力线路类别的点云簇，应用腐蚀算法，选择点云簇中位于电力线路远离杆塔的端点作为起点，每条线路沿线路向杆塔方向进行腐蚀，并判断腐蚀过程中电力线路上是否存在与绝缘子连接产生的线路分叉，在出现分叉的位置基于绝缘子和线路的物理结构差异以及是否与杆塔直接连接进行点云簇的分类，区分绝缘子与线路； 步骤3，针对步骤2中每个识别为绝缘子的点云簇，依据电力无人机巡检的设备照片拍摄规则，生成设备点云簇上的相机拍摄点位及对应的无人机飞行轨迹中的路径点，并在计算杆塔上拉线倾斜角度后调整路径点位置；依据电力无人机巡检的设备照片拍摄规则，补充无人机巡检过程中除绝缘子设备以外的其余相机拍摄点位及对应的无人机飞行轨迹中的路径点，利用ACO与RRT*路径规划算法有序连接各个路径点，获取最优的无人机巡检轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;中南大学，其通讯地址为：430077 湖北省武汉市洪山区徐东大街227号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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