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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种自主运行模式下航空器集群安全态势感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770200.5，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权一种自主运行模式下航空器集群安全态势感知方法是由王中叶;张世佳;张洪海;邓成;王雨晗设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主运行模式下航空器集群安全态势感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主运行模式下航空器集群安全态势感知方法，面向高空民用航空器运行场景，属于航空运行安全领域。首先为满足自主运行模式下对于航空器之间风险管理精细化要求，综合考虑影响航迹不确定性的通讯导航监视因素，将CNS性能导致的误差引入传统碰撞模型，优化传统航空器连边判定依据，构建航空器集群态势网络；其次基于所构建的态势网络，结合航空器集群空间结构表征和交通流参数信息，设计集群风险评价指标，进一步划分集群风险模式，形成空中交通风险态势网络；最后以风险态势网络中集群结构为基础，讨论各风险模式航空器集群的时序分布、生存特性和空间运行偏好，挖掘风险态势网络的时空演化特征。本发明可以实现航空器之间冲突风险的精细化判定，以及挖掘航空器集群的时空演化特征，为自主运行模式提供理论支持。

本发明授权一种自主运行模式下航空器集群安全态势感知方法在权利要求书中公布了：1.一种自主运行模式下航空器集群安全态势感知方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：分析CNS性能对航迹不确定性的影响机制，将CNS性能导致的误差引入传统碰撞模型，构建适宜自主运行模式下使用的态势网络模型； 步骤2：结合航空器集群空间结构表征和交通流参数信息，设计集群风险评价指标，划分集群风险模式，形成空中交通风险态势网络； 步骤3：考虑到航空器集群行为的显著时空特性，采用生存特性分析和空间热点分析方法，挖掘风险态势网络的时空演化特征； 步骤1具体包括： 步骤1.1：分析自主运行模式运行特点； 步骤1.2：结合已知RNP导致的航空器定位误差原理推导RCP和RSP导致的航空器定位误差； 步骤1.3：综合CNS性能导致的误差分布，结合传统碰撞模型，推导适宜自主运行条件下的碰撞概率计算模型，将碰撞概率大于安全目标水平的航空器对判定为冲突航空器对，根据冲突关系建立连边，构建态势网络； 步骤2具体包括： 步骤2.1：结合航空器集群空间结构表征和交通流参数信息，设计集群风险评价指标； 步骤2.2：计算每个集群的风险向量，结合K-均值聚类算法划分风险模式； 步骤2.1中，集群风险评价指标包括： 冲突规模：集群中的航空器数量，记为N； 潜在冲突数：集群网络中的边数，记为E； 冲突密度：所有可能冲突的配对中，实际存在潜在冲突配对的比例，记为 平均冲突时长：冲突时长是指有冲突关系产生连边的航空器在保持当前飞行状态不变的情况下飞行至无冲突关系取消连边所需的时长，即： 其中表示平均冲突时长；vi,vj表示节点i和j之间的连边关系，1、0分别代表有无连边；Tc,ij表示航空器i和j之间的冲突时长； 平均聚散风险强度：首先通过进一步计算航空器间的空间接近率Vijt来反映两航空器间的相对运动状态； 其中Vijt大于0，则说明t时刻航空器i和j处于发散状态；否则，即处于汇聚状态；dijt表示t时刻航空器i和j之间的距离； 基于空间接近率，提出聚散风险强度Rij计算方法如下： 其中引入α和β空间接近率调整系数，是将Vijt合理放缩到正数范围，所以平均聚散强度

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