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龙图腾网获悉广州市优普计算机有限公司申请的专利一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411887680.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质是由袁进波设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质，通过设计广义动量的扰动观测器，四足机器人能实时估计自身广义动量，敏锐感知外部环境变化，尤其是外部力引起的动量变化，这一技术方案使机器人无需额外传感器即可准确判断腿部触地情况，提升了对复杂地形的适应能力，无论是平坦还是崎岖地形，都能根据运动状态和外部环境调整行走策略，保持稳定性，通过比较实际与预期轨迹差异，机器人能及时调整行走姿态和步伐，确保行走平稳高效，快速准确到达目的地，此外，准确判断触地减少了摔倒或损坏风险，降低了维护成本和使用风险。

本发明授权一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人触地检测方法，其特征在于，包括： 建立四足机器人动力学模型； 基于四足机器人动力学模型，设计广义动量的扰动观测器，所述广义动量的扰动观测器能够实时地估计出四足机器人的广义动量，并且能够检测到由外部力引起的广义动量的变化； 获取四足机器人腿部关节处的实际扭矩值和腿部位置信息； 根据四足机器人的扰动观测器和动力学模型，计算出腿部在给定控制输入下的预期轨迹结果； 使用离散时间积分公式，将实际观测到的关节扭矩和腿部位置信息转化为实际轨迹，并比较实际轨迹与预期轨迹之间的差异； 依据差异结果来检测腿部是否触地； 其中，所述使用离散时间积分公式，将实际观测到的关节扭矩和腿部位置信息转化为实际轨迹，具体包括： 获取观测关节扭矩和腿部位置信息的离散时间点； 对于每个离散时间点，使用离散时间积分公式计算该时间点的状态更新，累积每个离散时间点的状态更新； 将离散时间点的状态更新连接起来，形成连续的实际轨迹； 所述方法还包括使用卡尔曼滤波器，将基于步态调度器的腿部状态预期与地面高度模型的概率进行融合； 所述地面高度模型根据高斯正态分布对接触起始时的平均脚部垂直力进行建模，并根据此模型推断脚部与地面接触的概率； 所述地面高度模型根据高斯正态分布对接触起始时的平均脚部垂直力进行建模，并根据此模型推断脚部与地面接触的概率，具体包括： 在脚部与地面接触时收集垂直力数据； 对收集到的数据进行计算，计算每次接触起始时的平均脚部垂直力； 计算平均脚部垂直力的均值和标准差； 使用均值和标准差构建高斯分布函数； 确定接触阈值； 使用高斯分布函数计算脚部垂直力大于或等于接触阈值的概率； 根据计算出的接触概率，可以推断脚部与地面接触的概率。

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