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龙图腾网获悉河海大学申请的专利可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411671464.5，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人及方法是由傅中秋;李心诚;吉伯海;左宏圆设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明设计了一种可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人及方法。智能巡检机器人装置包括上位机终端、机器人车体、运动控制系统、通讯系统以及图像采集系统；机器人车体包括车架、车轮驱动电机、磁吸车轮以及磁吸履带；运动控制系统包括主控模块和电机控制模块，主控模块用于接收上位机终端的控制指令，并通过电机控制模块控制车轮驱动电机工作；磁吸车轮在车轮驱动电机的动力驱动作用下，配合磁吸履带使得机器人小车能够沿着钢桥箱梁的顶板U肋轨道运行。由此可见，本发明可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人是能够通过顶板与横隔板之间的弧形缺口，并实现钢桥箱梁顶板U肋裂纹的自动巡检工作的。

本发明授权可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种可通过钢箱梁顶板U肋横隔板弧形缺口的智能巡检机器人，其特征在于，包括上位机终端、机器人车体、运动控制系统、通讯系统以及图像采集系统；所述上位机终端、所述运动控制系统、所述通讯系统和所述图像采集系统各自集成后，分别布设于所述机器人车体内； 所述的图像采集系统包括高清摄像头、摄像头姿态控制装置以及图像处理器；摄像头姿态控制装置、图像处理器分别通过通讯系统与上位机终端连接； 所述的机器人车体配设有磁吸履带式行走结构，且机器人车体的前行端部的中部区域安装有激光测距探头； 高清摄像头用于拍摄钢桥结构表面的拟检测部位的图像数据，并能够将所拍摄到的图像数据上传至图像处理器； 摄像头姿态控制装置整体为一机械手，下端设置机械臂底座，通过可旋转式底盘安装在机器人车体上，上端为动力输出端，与高清摄像头联动连接； 在可旋转式底盘的动力驱动下，摄像头姿态控制装置带动高清摄像头进行360°无死角动态旋转调整； 摄像头姿态控制装置在上位机终端所发出的控制指令的控制下，带动高清摄像头的朝向对准钢箱梁U肋的拟检测部位，并根据指令进行距离方位的伸缩调整； 图像处理器用于接收并处理高清摄像头获取的图像数据，而后通过通讯系统将处理后的图像数据上传至上位机终端储存； 所述的激光测距探头，用以探测机器人车体相对于前方横隔板弧形缺口的距离，并能够将所探测到的距离传输至上位机终端； 上位机终端根据所接收到的激光测距探头反馈的距离，控制摄像头姿态控制装置的作动； 当相对于横隔板与顶板之间的弧形缺口的距离达到预设数值时，激光测距探头会将所检测到的距离值传输至上位机终端，由上位机终端对摄像头姿态控制装置发出收回机械臂以及高清摄像头的指令，以便机器人车体能够顺利通过弧形缺口。

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