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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种液压驱动大转角机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914332.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种液压驱动大转角机器人关节是由付宜利;李旭;张傲博设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压驱动大转角机器人关节在说明书摘要公布了：一种液压驱动大转角机器人关节，它涉及机器人关节领域。本发明解决了现有液压机器人关节存在复杂性和冗余性较高以及体积与重量较大的问题。本发明包括壳体单元，它还包括扭矩传递系统和摆动缸驱动系统，扭矩传递系统和摆动缸驱动系统连接后内嵌在壳体单元内，摆动缸驱动系统提供往复直线式摆动驱动动力并与扭矩传递系统输入端之间滑动连接，将摆动驱动动力的直线运动转化成扭矩传递系统回转的扭矩动力源，并由扭矩传递系统输出扭矩。本发明通过摆动缸直接输出所需的扭矩来驱动关节，简化了传动结构，同时利用液压驱动在功率质量比上的优势。提升机器人的整体运动性能，在减少其体积和重量的同时，保证高效的驱动能力。本发明用于人形机器人中。

本发明授权一种液压驱动大转角机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种液压驱动大转角机器人关节，它包括壳体单元，其特征在于：它还包括扭矩传递系统和摆动缸驱动系统，扭矩传递系统和摆动缸驱动系统连接后内嵌在壳体单元内，其中，摆动缸驱动系统提供往复直线式摆动驱动动力并与扭矩传递系统输入端之间滑动连接，将摆动驱动动力的直线运动转化成扭矩传递系统回转的扭矩动力源，并由扭矩传递系统输出扭矩； 摆动缸驱动系统包括液压缸缸体21和滑块20，液压缸缸体21内嵌在摆动缸外壳14内，且液压缸缸体21上设有两个液压油输入口并在摆动缸外壳14内直线摆动，滑块20的一端安装在液压缸缸体21的中部外侧壁上，且滑块20的另一端端部与扭矩传递系统滑动连接； 摆动缸驱动系统还包括两个对称布置在液压缸缸体21两侧的滑动引导组件，每个滑动引导组件均包括输油轴17、密封圈18和液压缸端盖19，输油轴17通过密封圈18密封安装在液压缸缸体21的一侧，液压缸端盖19盖装在液压缸缸体21的侧面上； 摆动缸驱动系统还包括液压伺服阀15和两个油压传感器16，液压伺服阀15和两个油压传感器16安装在摆动缸外壳14内并与液压缸缸体21连接； 扭矩传递系统包括行星轮架13、固定环10和行星齿轮系，行星轮架13与摆动缸驱动系统的连接面上开设有凹槽，所述凹槽开设在行星轮架13的径向方向上，滑块20的另一端端部插装在所述凹槽内，且凹槽的侧壁高度高于行星轮架13的架体高度；行星轮架13通过固定环10安装在行星齿轮系上； 行星齿轮系包括外齿圈6、齿轮轴承8、输出齿轮轴4、行星齿轮轴7、齿轮轴卡簧9和多个行星齿轮5，输出齿轮轴4同轴转动安装在外齿圈6内，多个行星齿轮5安装在外齿圈6内，并与输出齿轮轴4和外齿圈6的内齿相啮合，每个行星齿轮5上插装有一根行星齿轮轴7，且行星齿轮5与行星齿轮轴7之间套装有一个齿轮轴承8，行星齿轮轴7的一端安装有齿轮轴卡簧9。

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