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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种智能感知无人爬楼配送系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411810182.9，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权一种智能感知无人爬楼配送系统是由王击;徐圣轩;梁步阁;王兆宽;董博辉;黄雍翔设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能感知无人爬楼配送系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能感知无人爬楼配送系统，所述系统包括智能机械臂模块、配送车体模块、抬升悬架模块、底盘轮系模块和多模态感知模块；所述智能机械臂模块用于执行货物的抓取和搬运操作；所述配送车体模块用于货物的存储和保护；所述底盘轮系模块用于支撑车体重量并提供运动能力；所述抬升悬架模块用于将货物从车体内送至指定配送高度；所述多模态感知模块用于提供环境感知与导航功能；本发明模块化设计结合多模态感知和动态避障技术，实现了复杂环境下高效、安全、平稳的无人配送功能。

本发明授权一种智能感知无人爬楼配送系统在权利要求书中公布了：1.一种智能感知无人爬楼配送系统，其特征在于，所述系统包括智能机械臂模块、配送车体模块、抬升悬架模块、底盘轮系模块和多模态感知模块； 所述智能机械臂模块用于执行货物的抓取和搬运操作；所述配送车体模块用于货物的存储和保护；所述底盘轮系模块用于支撑车体重量并提供运动能力；所述抬升悬架模块用于将货物从车体内送至指定配送高度；所述多模态感知模块用于提供环境感知与导航功能； 所述智能机械臂模块包括安装在车厢顶部的机械臂；所述机械臂通过不规则的六面体支架将其底部可旋转的底座固定在车厢上，机械臂的底部可在水平面实现全方位旋转，并且机械臂上部可在机械臂操作过程中实现全方位旋转，以完成各种不同的操作需求； 所述配送车体模块包括车厢；所述车厢用于完成对于货物的存储和保护； 所述抬升悬架模块包括抬升悬架、延展臂和抬升臂，延展臂与抬升臂可以分别在X轴和Z轴两个方向运动，将抬升悬架送入和送出车厢，并可提升抬升悬架的高度； 所述底盘轮系模块包括底盘、拉伸泵和轮系；所述底盘用于承载上方车厢的重量，所述拉伸泵设置在底盘下方，用于保证车厢平稳以及爬楼过程中车厢的水平；所述轮系用于完成整个车体的运动行驶； 所述多模态感知模块包括人机交互屏幕、深度相机、激光雷达、视觉传感器和GPS定位传感器；所述深度相机安装于车厢下方底盘水平位置，所述视觉传感器为4个，分别安装在车厢上部前、后、左和右四个边缘方向位置，所述深度相机与视觉传感器共同完成对于道路状况和障碍物的准确感知；所述激光雷达安装于车厢下部位置，用于生成高精度的点云地图；所述GPS定位传感器安装于车厢下方后方位置，用于在开放空间中获取卫星定位信号；所述人机交互屏幕安装在车厢上方位置，且所述人机交互屏幕正对方向为整个车体的前进方向，用于完成用户与系统之间交互； 所述智能感知无人爬楼配送系统的配送方法包括以下步骤： S1：送货用户将需要配送的货物放置于车厢内，并通过人机交互屏幕设置货物的寄取路线； S2：整个车体通过机械臂伸缩打开配送仓库门，驶离仓库； S3：整个车体沿寄取路线行驶，且在行驶过程中，深度相机、激光雷达、视觉传感器和GPS定位传感器共同作用以探测行驶环境并校正整个车体的行驶路线，防止整个车体出现碰撞情况； S4：在整个车体行驶至取件位置时，取货用户通过人机交互屏幕执行认证，在认证完成后，机械臂将货箱内货物抓取并置于抬升平台上，延展臂和抬升臂将抬升悬架送出货箱，抬升悬架通过自身调整抬升平台的升降从而将货物抬升至人体腰部位置高度以完成货物的配送； 其中，在所述步骤S3的整个车体沿寄取路线行驶过程中，所述深度相机、激光雷达、视觉传感器和GPS定位传感器共同作用生成以车体为中心的动态点云地图，从而实时感知行驶环境并检测行驶障碍物；通过视觉传感器识别行驶障碍物的类别，将行驶障碍物分为动态障碍物和静态障碍物，并且对于动态障碍物设定其对应的动态危险区域范围；从而校正整个车体的行驶路线，确保整个车体的安全与高效运行； 所述对于动态障碍物的动态危险区域范围设定方式具体如下： ； 其中，为动态障碍物的动态安全半径，所述动态危险区域范围即为以动态障碍物为中心的动态安全半径内区域；为预先设定的最小固定安全距离，为预先设定的移动影响比例因子，用于控制动态障碍物的移动情况对于动态安全半径的影响程度；为动态障碍物的当前速度；为动态障碍物的移动修正因子；满足： ； 其中，为障碍物的加速度，为障碍物的角速度；为预设的平滑因子，用于控制角度速度变化对于动态安全半径的指数影响；为加速度影响权重，为角速度影响权重，和均通过预先实验设定。

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