广州蓝海机器人系统有限公司徐文斌获国家专利权
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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756378B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940157.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法是由徐文斌;杨洛伟;何崇凯设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法，删除两节点之间角度差大的节点，然后在两节点之间补入新的节点；减少相邻节点之间的偏角，减少了路径的拐点，提升了移动机器人移动的平滑性，设置前瞻点使得偏离优化路径的移动机器人进入到优化路径，前瞻点延长移动机器人进入优化路径的距离，提升移动机器人移动的平滑性。
本发明授权一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DWA的移动机器人局部路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、预设地图，在地图中构建全局坐标系，以移动机器人的中点为原点构建机器人坐标系；全局坐标系中的每个坐标点为都为节点； 预设初始节点和目标节点，初始节点为移动机器人的起点，目标节点为移动机器人的终点； S2、生成初始节点和目标节点之间的原始路径，原始路径为初始节点与目标节点之间的最短路径； S3、预设角度差阈值；选择任意相邻三个节点，计算一节点与另一节点之间的第一夹角，计算另一节点与又一节点之间的第二夹角，计算第一夹角与第二夹角之间的角度差； S4、判断当前的角度差是否大于角度差阈值，若是，则进行S5； S5、在原始路径中将相邻三个节点的中间节点删除； S6、计算剩余两个节点之间的中点； S7、将中点作为新的节点更新到原始路径中，形成优化路径； S8、在优化路径上确认移动机器人的投影点，投影点为优化路径上距离移动机器人中心距离最近的节点； S9、沿优化路径的前进方向，将投影点前方的下一节点设为前瞻点xp、yp； S10、通过移动机器人的当前速度、当前速度下移动机器人的当前移动轨迹的移动朝向与前瞻点之间的偏差角度生成移动机器人与前瞻点之间的移动路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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