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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种基于多方式协同导航对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411957134.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多方式协同导航对接方法是由冼志军;陈文辉;何崇凯设计研发完成，并于2024-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多方式协同导航对接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多方式协同导航对接方法，在机台的底部设有二维码，在机台前方的两侧设有反光板，移动小车通过扫描反光板实现定位，从反光板的中间位置行驶入机台的底部进行扫码实现对接，通过反光板与二维码协同导航定位，使得移动小车能够准确行驶至机台下方实现精准对接，从而完成物料的装卸与搬运，方法可靠。

本发明授权一种基于多方式协同导航对接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多方式协同导航对接方法，在机台的底部设有二维码，在机台前方的两侧设有反光板，移动小车通过扫描反光板实现定位，从反光板的中间位置行驶入机台的底部进行扫码实现对接，其特征在于：包括以下步骤：S1、控制移动小车进入机台前方的反光板扫描区域并切换为反光板定位模式，然后开始匹配反光板轮廓；S1.1、通过设置在移动小车上的激光雷达扫描反光板区域内的点云数据，预设点云强度阈值T，加权系数α，β，γ，S1.2、收集扫描得到的点云数据，然后根据预设的强度阈值T筛选点云数据，S1.3、确定筛选后点云数据的轮廓长度与反光板的长度误差，确定筛选后点云数据与反光板的中心间距误差，确定筛选后点云数据与反光板的相对强度误差，利用公式1的评价函数cost判断反光板轮廓是否匹配； ， S2、通过点云数据的坐标得到反光板在激光雷达坐标系中的位姿矩阵，接着根据激光雷达在里程计坐标系中的变换矩阵Tb得到反光板在里程计坐标系中的位姿矩阵Tg，根据里程计坐标系原点在移动小车坐标系中的变换矩阵Tr得到反光板在移动小车坐标系中的位姿矩阵TL； S3、根据反光板在移动小车坐标系中的位姿矩阵TL判断移动小车是否在反光板之间的中心位置所在的直线路径上，然后控制移动小车沿着反光板之间的中心位置所在的直线路径行驶进入机台底部； S4、预设移动小车在最大偏差范围[-x，x]内均能够成功扫描二维码，移动小车在最大偏差时对应的调整角度为a，移动小车的对接误差范围； S5、在移动小车进入机台底部的扫描区域后，通过设置在移动小车上的摄像头扫描二维码并识别二维码信息，然后以二维码的中心点为坐标原点建立直角坐标系，接着判断移动小车的实际位置与二维码的中心是否存在偏离误差；将移动小车沿着向预设二维码路径方向旋转之后回到预设二维码路径上进行纠正，还包括步骤S5.1-S5.2： S5.1、计算移动小车实际位置坐标的横坐标与二维码中心点偏离误差，然后判断移动小车与二维码中心点的位置关系， S5.1.1、若移动小车实际位置坐标的横坐标与二维码中心点坐标存在的偏离误差x0=0，移动小车实际位置与二维码中心点不存在偏离误差，进入步骤S6， S5.1.2、若移动小车实际位置坐标的横坐标与二维码中心点的横坐标存在的偏离误差x0在[-x，0范围内，则判断出移动小车偏离在起点二维码的左侧，进入步骤S5.2， S5.1.3、若移动小车实际位置坐标的横坐标与二维码中心点的横坐标存在的偏离误差x0在0，x]范围内，则判断出移动小车偏离在起点二维码的右侧，进入步骤S5.2， S5.2、纠正移动小车实际位置坐标与二维码中点坐标之间的偏差， S5.2.1、通过几何关系并利用以下公式5.1计算移动小车偏离预设二维码中心点的角度a0， ； S5.2.2、通过何关系并利用以下公式5.2计算出移动小车沿着偏离角度a0行驶至二维码中心点的距离s， ， S5.2.3、控制移动小车调整偏离角度a0后，以速度v沿着偏离角度a0行驶距离s停止，然后控制移动小车沿着预设二维码路径方向转动90-a0°，使移动小车纠正偏差后回归到二维码中心点处，进入步骤S6；S6、在纠正移动小车实际位置与二维码中心点的偏离误差后使得移动小车移动到终点位置，判断移动小车是否在对接误差范围内，使移动小车与机台完成对接。

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