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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918768.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装置、设备及介质是由刘亦石;鲁超杰;董希旺;李博钊;赵伟设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装置、设备及介质，涉及无人机集群控制和网络安全领域，该方法包括：基于动力学方程构建网络攻击条件下的无人机集群动力学模型；所述无人机集群动力学模型包括一个领导无人机动力学模型和多个跟随无人机动力学模型；基于无人机集群动力学模型构建弹性安全控制模型；所述弹性安全控制模型包括：状态估计器模型、异构补偿器模型和安全容错控制协议模型；根据弹性安全控制模型对网络攻击条件下的异构无人机集群进行弹性安全控制。本申请的异构无人机集群在网络攻击影响下，依然能够完成既定的编队飞行任务，提高了无人机集群在网络攻击条件下的安全性和稳定性。

本发明授权一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种异构无人机集群弹性安全控制方法，其特征在于，所述异构无人机集群弹性安全控制方法包括： 基于动力学方程构建网络攻击条件下的无人机集群动力学模型；所述无人机集群动力学模型包括一个领导无人机动力学模型和多个跟随无人机动力学模型； 基于无人机集群动力学模型构建弹性安全控制模型；所述弹性安全控制模型包括：状态估计器模型、异构补偿器模型和安全容错控制协议模型；所述状态估计器模型，用于估计网络攻击条件下每个无人机的内部状态；所述异构补偿器模型，用于计算每个无人机的异构状态补偿值；所述安全容错控制协议模型，用于根据状态估计器模型和异构补偿器模型计算网络攻击条件下每个无人机的控制输入信息；所述异构补偿器模型为： 其中，表示第i个跟随无人机的异构补偿器在时刻t的异构补偿状态值的变化率，ηit表示第i个跟随无人机的异构补偿器在时刻t的异构补偿状态值，uηit表示第i个跟随无人机的异构补偿器在时刻t的控制输入，表示领导无人机的异构补偿器在时刻t的异构补偿状态值的变化率，η0t表示领导无人机的异构补偿器在时刻t的异构补偿状态值，uη0t表示领导无人机的异构补偿器在时刻t的控制器输入，E1表示异构补偿器的系统矩阵，E2表示异构补偿器的输入矩阵； 根据弹性安全控制模型对网络攻击条件下的异构无人机集群进行弹性安全控制。

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