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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种电子地图更新方法、计算机装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411930528.9，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权一种电子地图更新方法、计算机装置和存储介质是由王亮;王帅;梁家杰;吴梁;范沐声;彭兆亮;占嘉豪;刘宗奇设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电子地图更新方法、计算机装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电子地图更新方法、计算机装置和存储介质，本发明可以避免对覆盖整个场景的原始点云数据集进行全面的语义划分，能够显著降低计算开销，有利于在复杂且动态变化等建筑工地等场景中执行电子地图更新时保持良好的实时性；通过对原始点云数据集进行感兴趣区域的语义标注和优化，所得到的先验语义地图带有精确的语义标注信息，能够在根据实时图像进行更新时，根据实时图像的语义信息快速确定先验语义地图中可能需要进行更新的区域，降低需要对先验语义地图进行全局搜索的可能性，也能够显著降低计算开销，提高电子地图更新的速度和实时性，提高执行主体在场景中的导航效率和使用安全性。本发明广泛应用于电子地图技术领域。

本发明授权一种电子地图更新方法、计算机装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种电子地图更新方法，其特征在于，所述电子地图更新方法包括： 在第一时间段内，获取场景的原始点云数据集和图像信息； 根据所述图像信息，对所述原始点云数据集进行感兴趣区域的语义标注和优化，获得先验语义地图； 在第二时间段内，获取场景的实时图像；所述第二时间段为所述第一时间段之后的时间段； 根据所述实时图像，对所述先验语义地图进行更新； 所述根据所述实时图像，对所述先验语义地图进行更新，包括： 对所述先验语义地图进行配准； 确定目标语义； 根据所述目标语义，对所述实时图像和配准后的所述先验语义地图进行检测； 当未从所述实时图像中检测到与所述目标语义相应的部分，且未从所述先验语义地图中检测到与所述目标语义相应的点云，保持所述先验语义地图不变； 当未从所述实时图像中检测到与所述目标语义相应的部分，且从所述先验语义地图中检测到与所述目标语义相应的点云，删除所述先验语义地图中被检测到的点云； 在第二时间段内，获取场景的实时点云； 根据所述目标语义对所述先验语义地图进行三维目标检测，确定有向包围盒； 根据所述目标语义对所述实时图像进行目标检测，确定目标区域； 将所述目标区域投影到所述实时点云； 对所述实时点云中被投影到的点进行聚类，获得至少一个点云簇； 分别获取各所述点云簇各自的置信度； 筛选出对应的置信度高于置信度阈值的所述点云簇； 以筛选出的所述点云簇，作为从所述实时点云中检测出的点云； 当从所述实时点云中检测到与所述目标语义相应的点云，且未从所述先验语义地图中检测到与所述目标语义相应的点云，根据从所述实时点云检测到的点云生成3D检测框，根据所述3D检测框更新所述先验语义地图； 当从所述实时点云中检测到与所述目标语义相应的点云，且从所述先验语义地图中检测到与所述目标语义相应的点云，检测从所述实时点云检测到的点云与从所述先验语义地图检测到的点云的位置变化，当检测到所述位置变化，根据从所述实时点云检测到的点云生成3D检测框，根据所述3D检测框更新所述先验语义地图，当未检测到所述位置变化，保持所述先验语义地图不变。

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