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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种智能轮椅地面点云分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411950939.4，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种智能轮椅地面点云分割方法及系统是由崔建伟;戴宇翔;尚宇成;余斯吉;张文艺设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能轮椅地面点云分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能轮椅地面点云分割方法，先通过安装在轮椅上的雷达采集点云，对原始点云数据进行预处理，然后使用基于径向区间和角度区间的多分辨率划分方法对点云进行栅格划分，得到子栅格单元，接着基于高度差和方差信息对子栅格单元分类，最后使用贝叶斯概率模型对PG栅格中的点云进行估计得到其中的地面点，合并所有地面点，得到估计的地面点云并输出。本发明所需计算资源少且能够获得更高精度的地面分割结果，可以很好的解决传统方法不能适应复杂地形和点云的稀疏性，实时性不好等问题，可提高智能轮椅或其他移动机器人可行驶区域检测的效率。

本发明授权一种智能轮椅地面点云分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能轮椅地面点云分割方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、通过安装在轮椅上高度为hsensor的激光雷达采集点云，对原始点云数据进行预处理，根据预设的距离及高度阈值，过滤点云数据； S2、使用基于径向区间和角度区间的多分辨率划分方法对点云进行栅格划分，得到子栅格单元，所述划分方法对处于不同径向区间和角度区间的点云使用不同的分辨率划分栅格，以适应点云的稀疏性，栅格化过程中计算每个子栅格单元的属性并存储； S3、基于高度差和方差信息对子栅格单元分类，分为G、NG、PG三类，所述G类别为全是地面点的栅格；所述NG类别为全是非地面点的栅格；所述PG类别为可能包含地面点的栅格； S4、基于贝叶斯概率模型计算地面点概率，对PG栅格中的点云进行估计得到其中的地面点，合并所有地面点，得到估计的地面点云并输出；所述合并方法是将G类别的地面点与贝叶斯估计得到的地面点取并集合并； 具体包括： S41：计算角度概率αθi；具体地，首先计算每个点的法向量ni，并定义与地面垂直方向z＝[0,0,1]之间的夹角为θi，地面点云的法向量往往垂直于传感器框架的X-Y平面；角度概率计算方式如下： 其中θτ为角度边界值，在不同区域设置不同的边界值θτ，确保其评估结果的可靠性； S42：基于高度差和距离属性计算高度差概率βΔzi,di，计算方式如下： 其中，高度差Δzi定义为当前点的高度zi与该栅格中最低点高度zmin的差值，di为第i个栅格的距离属性，κdi为自适应的高度差阈值，其值通过一个指数形式计算： κdi＝γ·expδ·di 其中γ和δ为控制阈值初始值和增长率的常数； S43：根据S41和S42的角度概率αθi和高度差概率βΔzi,di，联合估计算出地面点概率pZi|ωi，如点pPG,i的地面点概率大于预设的概率阈值，则该点被估计为地面点，对应的地面点集合表示为 其中，pPG,i为PG中的第i个点，[·]表示Iversonbracket，条件满足时返回true，将对应的点划分到中； S44：输出所有地面点云具体地，为S43中的与S34中的的并集；

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