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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司申请的专利无人机辅助下的微震信号采集方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411977694.4，技术领域涉及：G01V1/28；该发明授权无人机辅助下的微震信号采集方法、装置、设备和介质是由王鹏;孙晓冬;冯彦军;郑仰发;赵凯凯;林朋皓;尚晓光;程世忠设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机辅助下的微震信号采集方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机辅助下的微震信号采集方法、装置、设备和介质，包括：获取初始微震波检测器集合所属的目标区域，并从目标区域中获取信号强度异常的候选信号采集区域；根据候选信号采集区域，确定无人机集群中各无人机的目标采集子区域；通过无人机集群对各目标采集子区域进行微震信号采集，以得到目标区域的目标微震信号集，提高了信号强度异常区域的微震信号的采集时效性和准确性，提高了微震信号中携带的微震数据的采集时效性和准确性，无需进行单独的基站布设，降低了信号强度异常区域的微震信号的采集成本，提高了目标区域的微震信号采集的灵活性，优化了微震信号的采集方法，提高了矿井作业区域的微震情况检测的准确性和时效性。

本发明授权无人机辅助下的微震信号采集方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机辅助下的微震信号采集方法，其特征在于，所述方法包括： 获取初始微震波检测器集合所属的目标区域，并从所述目标区域中获取信号强度异常的候选信号采集区域； 根据所述候选信号采集区域，确定无人机集群中各无人机的目标采集子区域； 通过所述无人机集群对各目标采集子区域进行微震信号采集，以得到所述目标区域的目标微震信号集； 所述通过所述无人机集群对各目标采集子区域进行微震信号采集，以得到所述目标区域的目标微震信号集，包括： 针对任一无人机，对所述无人机与所述无人机对应的目标采集子区域进行路径规划，得到所述无人机对应的候选飞行路径集，以基于所述候选飞行路径集确定所述无人机到达所述目标采集子区域的目标飞行路径，其中，所述目标飞行路径基于飞行时间最短对应的筛选策略和或飞行能耗最低对应的筛选策略从所述候选飞行路径集中确定，其中，基于下述公式获取无人机对应的目标飞行路径： 上述公式中，表示无人机的目标飞行路径，表示飞行能耗，表示飞行时间，表示能耗与时间的权重参数； 基于所述目标飞行路径控制所述无人机达到所述目标采集子区域，以确定所述无人机在所述目标采集子区域内的第一信号采集位置，其中，所述第一信号采集位置基于所述无人机在所述目标采集子区域中的三维坐标信息确定； 基于所述第一信号采集位置上的所述无人机，对所述目标采集子区域进行微震信号采集，得到所述目标采集子区域的初始微震信号集，并对所述初始微震信号集进行信号强度增益，得到所述目标采集子区域的候选微震信号集； 基于各目标采集子区域的候选微震信号集，得到所述目标区域的所述目标微震信号集。

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