买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京长城航空测控技术研究所有限公司申请的专利基于姿态测量的飞行器自适应推力转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411952141.3，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于姿态测量的飞行器自适应推力转向控制方法是由王赫;李潇;麻彦轩;林振强设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于姿态测量的飞行器自适应推力转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器控制技术领域，提供一种基于姿态测量的飞行器自适应推力转向控制方法，其步骤包括：S1、测量飞行器的俯仰角速率、俯仰角和速度俯仰倾角；S2、求解俯仰角误差信号和俯仰角误差积分信号；S3、求解误差相关项自适应信号；S4、求解角速率相关项自适应信号：S5、根据飞行器推力转向俯仰总控制信号实现转向控制。本发明通过空气动力学系数构建等效控制项模型，结合各总信号组成推力转向总控制信号，实现飞行器对期望俯仰角跟踪与调控，通过对速度俯仰倾角、俯仰角飞行控制参数进行实时补偿，调整控制增益参数使飞行器适应环境和气动参数变化，从而使飞行器控制系统能实时动态补偿干扰因素，提高飞行器的控制精度和稳定性。

本发明授权基于姿态测量的飞行器自适应推力转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于姿态测量的飞行器自适应推力转向控制方法，其特征在于，其包括以下步骤： S1、测量飞行器的俯仰角速率ωz、俯仰角和速度俯仰倾角θ； S2、在飞行器飞行方向的轴向尾部安装推力转向装置，推力转向装置的推力俯仰摆角为ξ，设置飞行器的期望俯仰角为与飞行器的俯仰角ωz比较，得到俯仰角误差e，并积分得到飞行器的的俯仰角误差积分s1，具体为： S3、求解误差相关项自适应信号； S4、求解角速率相关项自适应信号： S5、求解飞行器推力转向俯仰总控制信号，实现转向控制，其子步骤包括： S51、根据飞行器的速度俯仰倾角θ与俯仰角以及飞行器的空气动力学参数，设计飞行器的推力转向等效控制信号fe： 式中，a24、az分别为飞行器的空气动力学参数，均为常数； 飞行器俯仰通道控制中动力学控制模型的表达式为： Δu＝K1Δα+K1Δq 式中，Δu为升降舵的控制输入信号，Δα为俯仰角偏差，Δq为俯仰角速度偏差，K1、K1为控制增益； 接收到俯仰角误差e和俯仰角速率ωz后，对速度俯仰倾角θ、俯仰角飞行控制参数进行补偿，通过调整控制增益参数使飞行器适应环境和气动参数变化，从而使飞行器控制系统能实时动态补偿干扰因素； S52、叠加俯仰角误差e、俯仰角误差积分s1、以及俯仰角速率ωz、误差相关项自适应信号fc与角速率相关项自适应信号fd，形成飞行器的推力转向俯仰总控制信号，并传送至推力转向装置，控制发动机的推力俯仰摆角等于飞行器的推力转向俯仰总控制信号ξa，具体为： ξa＝-l1ωz-l2e-l3s1+fc+fd-fe； 式中，l1、l2、l3为控制参数，均为常数； 通过模型空气动力学系数构建等效控制项，结合俯仰角速率及俯仰角误差、俯仰角误差积分、自适应信号组成推力转向总控制信号，实现飞行器对期望俯仰角的调控。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京长城航空测控技术研究所有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区隆庆街甲10号2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。