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龙图腾网获悉中车科技创新(北京)有限公司;中车大连机车研究所有限公司申请的专利基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510129911.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法是由薛沐辉;陈广泰;穆禹丞;张锦城;李炳萱;秦兆伯;于健;关颖设计研发完成，并于2025-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法，包括基于多传感器构建数据的非接触采集模块与接触采集模块；对非接触采集模块获取的数据进行融合处理，获取鲁棒融合距离；构建用于铸件清理机器人防撞运行的非接触运行机制，并基于鲁棒融合距离动态调整铸件清理机器人末端的执行器速度；且所述铸件清理机器人分区包括安全区、预警区以及危险区；构建用于调整铸件清理机器人接触力的接触运行机制，并基于非接触运行机制，根据接触采集模块获取的数据，实现保证铸件清理机器人铸件打磨阶段接触力的动态调整。本发明通过多传感器融合的方式，实现多维度信息的综合感知与分析，从而在切割和打磨的场景中均能取得优良的防碰撞效果。

本发明授权基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的铸件清理机器人防撞控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：基于多类型传感器构建数据的非接触采集模块与接触采集模块； 所述非接触采集模块包括设置在铸件清理机器人末端一侧，用于在机器人末端夹带工具切割铸件冒口时，检测并获取清理机器人末端与铸件之间的采样距离的第一传感器模块； 所述接触采集模块包括设置在铸件清理机器人末端的工具法兰处，用于检测并获取铸件打磨阶段接触力的第二传感器模块； S2：对非接触采集模块获取的数据进行融合处理，获取鲁棒融合距离，具体包括以下步骤 S21：构建传感器标定补偿模型，以用于对第一传感器模块的采样数据进行补偿，且所述传感器标定补偿模型的表达式为 式中：表示传感器标定补偿模型的输出，即期望实际距离；表示传感器的测量距离值；与表示用于补偿测量误差的拟合参数； S22：基于设定采样周期获取第一传感器模块的连续采样距离数据； 且所述第一传感器模块包括超声波传感器与红外光电传感器； 并对连续采样距离数据进行均值滤波处理，获取均值滤波数据； 所述进行均值滤波处理的表达式为 式中：表示均值滤波数据；表示连续采样次数；表示第次采样周期采集的距离数据 S23：对均值滤波数据进行数据融合获取鲁棒融合距离，且所述进行数据融合的表达式为 式中：表示超声波传感器均值滤波处理的距离数据；表示红外光电传感器均值滤波处理的距离数据；与分别表示超声波传感器与红外光电传感器的权重；表示鲁棒融合距离； S3：构建用于铸件清理机器人防撞运行区域的非接触运行机制，并基于鲁棒融合距离动态调整铸件清理机器人末端的执行器速度，以确保铸件清理机器人防撞运行区域处于安全区； 且所述铸件清理机器人防撞运行区域包括安全区、预警区以及危险区； S4：构建用于调整铸件清理机器人接触力的接触运行机制，并结合S3中维持的机器人防撞运行区域所处的安全区，根据接触采集模块获取的数据，实现铸件清理机器人铸件打磨阶段接触力的动态调整。

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