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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种码垛的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411238800.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种码垛的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由曾明华;李超设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种码垛的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种码垛的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，电子设备可以获取放置点周围已码物体的状态信息；基于状态信息所表征的已码物体与放置点之间的位置关系，确定已码物体当前状态；根据当前状态和预设的状态与放置路径规划方式的对应关系，确定目标放置路径规划方式；基于待码物体的待码位姿和尺寸，按照目标放置路径规划方式，生成放置路径。由于预设了状态与放置路径规划方式的对应关系，且状态由已码物体与放置点的位置关系确定。因此放置路径规划方式考虑了上述位置关系。这样，可以基于对应关系确定当前状态对应的目标放置路径规划方式，按照该方式生成放置路径，可以在码垛场景规划出放置路径，且提高路径规划的效率。

本发明授权一种码垛的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种码垛的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待码物体对应的放置点周围已码物体的状态信息； 基于所述已码物体的状态信息所表征的所述已码物体与所述放置点之间的位置关系，确定所述已码物体的当前状态； 根据所述当前状态以及预设的状态与放置路径规划方式之间的对应关系，确定目标放置路径规划方式； 基于所述待码物体的待码位姿以及尺寸，按照所述目标放置路径规划方式，生成所述待码物体的放置路径； 所述根据所述当前状态以及预设的状态与放置路径规划方式之间的对应关系，确定目标放置路径规划方式的步骤，包括： 如果所述当前状态为第三状态，基于所述已码物体的状态信息，确定所述放置点的相对两侧的已码物体中与所述放置点距离较远的已码物体的高度、所述相对两侧的已码物体之间的间距以及侧面延伸距离，其中，所述第三状态表征所述放置点周围的预设范围内相对两侧存在已码物体；所述侧面延伸距离为所述已码物体在垂直于所述相对两侧的已码物体的连线方向的方向上的长度差； 如果所述高度小于预设高度阈值，确定目标放置路径规划方式为自适应斜向进入放置路径规划方式； 如果所述间距大于预设间距阈值，确定目标放置路径规划方式为中间点斜向进入放置路径规划方式； 如果所述侧面延伸距离大于预设距离阈值，确定目标放置路径规划方式为平面斜向进入放置路径规划方式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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