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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于数据驱动的自动驾驶决策优化系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510008226.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于数据驱动的自动驾驶决策优化系统及方法是由王亚飞;邬明宇;李若尧;张睿韬;李泽星;段博禹;汪博文;王帅设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据驱动的自动驾驶决策优化系统及方法在说明书摘要公布了：一种基于数据驱动的自动驾驶决策优化系统及方法，该系统包括：数据生产模块、数据筛选模块、模型封装模块和参数调优模块，其中：数据生产模块以人驾数据为输入，经标注、预处理和格式转换后，提取关键特征并进行标准化、归一化和编码，生成符合算法输入要求的数据驱动过程中的原始数据；数据筛选模块根据决策器所划分的各个场景从训练数据中筛选出相应的数据并进行有效分类；模型封装模块对C++的决策代码进行封装并采用基于轨迹对的真值评估方法构建训练所需的轨迹对评估代价图；参数调优模块根据经过筛选后的不同场景下的数据、封装好的决策算法模型以及轨迹对评估代价图，利用黑盒优化的方法，得到相应场景下在当前决策算法下的决策参数。本发明结合基于规则和基于学习的方法，利用自动驾驶车辆在运行过程中产生的大量数据，从而提高决策系统的上限，更有利于决策器在实际场景中的表现且属于白盒性质的数据驱动的决策参数调节技术。

本发明授权基于数据驱动的自动驾驶决策优化系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动的自动驾驶决策优化系统，其特征在于，包括：数据生产模块、数据筛选模块、模型封装模块和参数调优模块，其中：数据生产模块以人驾数据为输入，经标注、预处理和格式转换后，提取关键特征并进行标准化、归一化和编码，生成符合算法输入要求的数据驱动过程中的原始数据；数据筛选模块根据决策器所划分的各个场景从训练数据中筛选出相应的数据并进行有效分类；模型封装模块对C++的决策代码进行封装并采用基于轨迹对的真值评估方法构建训练所需的轨迹对评估代价图；参数调优模块根据经过筛选后的不同场景下的数据、封装好的决策算法模型以及轨迹对评估代价图，利用黑盒优化的方法，得到相应场景下在当前决策算法下的决策参数； 所述的数据生产模块包括：人驾数据单元、主线采样代码封装单元、采样轨迹特征生成单元和最优轨迹标定单元； 所述的数据筛选模块包括：场景筛选单元、有效帧筛选单元、关键障碍物筛选单元和问题类别筛选单元； 所述的模型封装模块包括：模型输入单元、轨迹对白盒评价单元和采样空间评价分布单元。

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