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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种EtherCAT主站时钟同步方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119892280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411868073.2，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权一种EtherCAT主站时钟同步方法及系统是由张春华;钟源孜;万加富;王世勇设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种EtherCAT主站时钟同步方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种EtherCAT主站时钟同步方法及系统，方法包括：判断当前主站时钟漂移值是否小于时钟漂移阈值；响应于当前主站时钟漂移值不小于时钟漂移阈值，根据主站时钟漂移值调整主站时钟直至主站时钟漂移值小于时钟漂移阈值为止；响应于当前主站时钟漂移值小于时钟漂移阈值，通过主站发送多次周期性数据帧，并计算各次周期性数据帧漂移值；基于各次周期性数据帧漂移值获取预测的周期性数据帧漂移值；基于预测的周期性数据帧漂移值调整主站时钟发送周期性数据帧的周期。利用本申请的方案，能够减少主站与从站之间的时钟漂移，提高时钟同步精度。

本发明授权一种EtherCAT主站时钟同步方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种EtherCAT主站时钟同步方法，其特征在于，包括： 判断当前主站时钟漂移值是否小于时钟漂移阈值； 响应于当前主站时钟漂移值不小于时钟漂移阈值，根据主站时钟漂移值调整主站时钟直至主站时钟漂移值小于时钟漂移阈值为止； 响应于当前主站时钟漂移值小于时钟漂移阈值，通过主站发送多次周期性数据帧，并计算各次周期性数据帧漂移值； 基于各次周期性数据帧漂移值获取预测的周期性数据帧漂移值； 基于预测的周期性数据帧漂移值调整主站时钟发送周期性数据帧的周期； 其中，基于各次周期性数据帧漂移值获取预测的周期性数据帧漂移值包括： 获取衰减因子，其中，0衰减因子≤1； 基于衰减因子对各次周期性数据帧漂移值进行加权计算得到预测的周期性数据帧漂移值； 主站时钟经过调整的周期后再次发送周期性数据帧，并计算其对应的周期性数据帧漂移值； 判断再次发送周期性数据帧对应的周期性数据帧漂移值与预测的周期性数据帧漂移值是否相同； 响应于再次发送周期性数据帧对应的周期性数据帧漂移值与预测的周期性数据帧漂移值相同，对衰减因子不进行调整； 响应于再次发送周期性数据帧对应的周期性数据帧漂移值与预测的周期性数据帧漂移值不相同，对衰减因子进行调整； 采用衰减因子调整条件对衰减因子进行调整； 所述衰减因子调整条件为： 其中，q为衰减因子，q′为调整后的衰减因子，n为再次发送周期性数据帧之前主站发送的周期性数据帧的次数，[n2]为不超过n2的最大整数，ΔTdrifti为主站第i次发送的周期性数据帧对应的周期性数据帧漂移值，ΔTpredicted为预测的周期性数据帧漂移值。

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